الگوریتم های کاربردی برای حل مسائل برنامه ریزی غیر خطی یک دنباله ی نامتناهی از نقاط تولیـد می کنند. در نتیجه، شامل معیارهای توقف هستند به طوری که این معیارها زمانی برقرار می شوند که جواب به دست آمده نزدیک به جواب اصلی باشـد. شرایط بهینگی تکراری معیارهای توقف مناسبی برای چنین الگوریتم های کاربردی هستند. در این پایان نامه، شرایط بهینگی تکراری جدیدی را معرفی می نماییم کـه بـه صـورت تقریبی فرمول ب...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در سال های اخیر روش های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده ی ثابت، معلوم فرض می شود و موقعیت گیرنده ی دوم نسبت به گیرنده ی اول تعیین می شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

در این پایان نامه مدل پروکا را در فضای ناجابجایی بدست آورده ایم و ساختار قیدی آن را مورد بررسی قرار دادیم و از آنجایی که تمام نظریه های شامل قیود نوع اول،نظریه پیمانه ای هستند پروکا مدل در این فضا به علت ظهوردو قید نوع دوم، غیر پیمانه ای است . در این تحقیق با استفاده از رهیافت ‎bft‎‎‎ و معرفی دو میدان های کمکی به تعداد قیود نوع دوم ، قیود نوع دوم به نوع اول تبدیل کرده ایم و هامیلتونی و سایر مید...

در این مقاله، یک الگوریتم هدایت برای حامل‌های ماهواره در مرحلة صعود در داخل اتمسفر و در حضور باد با استفاده از منطق فازی ارائه می‌شود. در این الگوریتم، قیود میانی ماکزیمم زاویة حملة مجاز در لحظة ماکزیمم فشار دینامیکی و حاصل‌ضرب فشار دینامیکی در زاویة حمله و همچنین قیود نهایی ارتفاع، زاویه بردار سرعت و حداقل اندازة سرعت در نظر گرفته شده‌است. این الگوریتم با استفاده از کنترل‌کنندة فازی ممدانی به ...

برنامه‌ریزی تصادفی با عدم قطعیت درون‌زا مبحثی جدید است که در آن فرایند تصادفی مسئله تحت تأثیر تصمیمات قرار دارد. در این مقاله، توسعه‌ی نوینی از مسئله‌ی مسیریابی وسایل نقلیه به‌عنوان کاربردی جدید از این مبحث معرفی می‌شود که در آن، تقاضای هر مشتری غیرقطعی است و عدم قطعیت در لحظه‌ی ملاقات محقق می‌شود. لذا، زمان محقق شدن عدم قطعیت وابسته به تصمیمات و عدم قطعیت دارای ماهیت درون‌زاست. ابتدا یک مدل بر...

در سالهای اخیر ، خصوصی سازی در صنعت برق تغییرات عمده ای را ایجاد کرده است که نیاز به روشهای جدیدی برای بازگردانی سیستم قدرت دارد. در این پروژه یک روش بازگردانی بار بهینه ارائه شده که مسائلی همچون دینامیک سیستم را در نظر گرفته است. بازگردانی بار به عنوان یک مسئله بهینه سازی با تابع هدف هزینه بیان می شود. قیود سیستم، قیود امنیتی، قیود عملکردی به این تابع هدف اعمال می شود. مسئله کلی به صورت یک بهی...

در این مقاله یک مدل گسسته- پیشامد بهبود یافته، به منظور مدل کردن تغییرات زمان اعزام نسبت به جدول زما نبندی در سیستم های ریلی (در اینجا مترو) ارائه شده است. در مدل پیشنهادی بر خلاف مدل های پیش بین، با درنظر گرفتن تأثیر تعداد مسافران موجود در هر سکو و تعداد مسافران موجود در هر قطار بر زمان بندی حرکت قطارها و نیز درخواست مسافران برای سفر بین ایستگاه ها، نقش مسافران در زمان های اعزام سیستم ترافیک ر...

مسئله ی برنامه ریزی مشارکت واحدهای حرارتی در سیستم قدرت جهت کاهش هزینه های تولید از دیرباز مورد توجه بهره برداران سیستم قدرت بوده است. در این پایان نامه با استفاده از پخش بار نیوتون رافسون در هر گام، مسئله ی مشارکت واحدها با قیود امنیتی ، قیودی که در حل مسئله مشارکت واحدهای عادی (uc) در نظر گرفته می شود، بیشتر ناظر به محدودیت های واحدهای حرارتی بوده و قیود شبکه مانند در محدوده مجاز ماندن ولتاژ ...