توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در میان انرژی های تجدیدپذیر، انرژی باد بیشترین جذابیت را دارد. دلیل اصلی استفاده از نیروگاه بادی کاهش هزینه و آلودگی محیط زیست است. توان جذب شده از توربین های بادی که متصل به شبکه هستند به دلیل تغییرات باد ثابت نیست. توربین های بادی سرعت متغیر معمولاً به ژنراتور القایی دوگانه تغذیه تجهیز می باشند(dfig). ژنراتورهای القایی دوگانه تغذیه در حقیقت ژنراتورهای القایی روتور سیم پیچی شده هستند که استاتور...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

روش‌های کنترل سازه به دنبال کاهش پاسخ سازه و ارتقای رفتار دینامیکی سازه تحت اثر بارهای جانبی مثل باد و زلزله می­باشد. روش‌های کنترلی را می­توان به سه دسته کلی غیر فعال، فعال و نیمه فعال تقسیم نمود. کنترل نیمه فعال علاوه بر قابلیت سازگاری کنترل فعال، قابلیت اطمینان کنترل غیر فعال را دارا می­باشد. در کنترل نیمه فعال به یک منبع انرژی کوچک خارجی نیاز است که این امر در زلزله­ها به علت احتمال قطع شدن...

پتاسیم یکی از عناصر ضروری برای رشد گیاهان می باشد و از نظر فیزیولوژیکی و بیوشیمیایی از مهمترین کاتیونها در گیاهان محسوب می شود. لذا آگاهی از وضعیت پتاسیم خاکها در استفاده بهتر از کودهای پتاسیمی در مزارع لازم است. گرچه استات آمونیوم عصاره گیر رایج در ارزیابی پتاسیم قابل استفاده درخاکهای ایران می باشد، تحقیق حاضر به منظور ارزیابی چند عصاره گیر جهت عصاره گیری پتاسیم قابل استفاده گندم در بعضی از خا...

سه آزمایش به منظور تعیین ترکیب شیمیایی و بررسی اثر رقم و منطقه کشت بر انرژی قابل سوخت‎وساز ظاهری و حقیقی تریتیکاله و اثر دو نوع مکمل آنزیمی بر انرژی قابل سوخت‎وساز ظاهری آن آزمایش انجام شد. در آزمایش اوّل ترکیب شیمیایی و مقدار انرژی قابل سوخت‎وساز حقیقی تصحیح شده برای ازت تریتیکاله با استفاده از خروس های بالغ به روش تغذیه اجباری سیبالد تعیین شد. در آزمایش دوم و سوم مقادیر انرژی قابل سوخت‎وساز ظا...

مقدمه و اهداف یکی از اصلی ترین علل عدم پذیرش سمعک توسط افراد کم شنوا مشکل با نویز محیطی تقویت شده می باشد. آزمون تراز قابل قبول نویز می تواند به عنوان معیار معتبری برای سنجش توانایی افراد در تحمل نویز محیطی مورد استفاده قرار گیرد. این مطالعه با هدف ساخت و بررسی پایایی آزمون تراز قابل قبول نویز در زبان فارسی بر روی افراد با شنوایی هنجار طراحی و اجرا گردیده است. مواد و روش ها این مطالعه از نوع سا...