در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

This paper presents a new approach for single-phase shunt active power filter with LCL output filter based on the two-loop control theory. In this method unlike the conventional two loop control, internal loop stability theorem with considering delay effect is studied. Moreover, an observer based on the Kalman-filter is combined with the proposed control scheme, to reducing the numbers of power...

انواع فعالیت‌های ورزشی ممکن است موجب بروز پاسخ‌های مختلف سیستم ایمنی بدن انسان شوند. هدف از این پژوهش، مقایسۀ اثرات حاد سه نوع فعالیت ورزشی استقامتی، مقاومتی و موازی بر غلظت پلاسمایی اینترلوکین 10 و کورتیزول در مردان جوان فعال بود. 20 مرد جوان سالم و فعال (میانگین سنی 66/2±69/21 سال، شاخص تودۀ بدنی 89/1±92/21، درصد چربی 05/3±49/14)، به‌عنوان نمونۀ آماری این پژوهش انتخاب و به‌صورت تصادفی به سه گ...

به دلیل محدودیت آب و به ویژه بحران کمبود آب در طی سال های اخیر، آبزی پروری نوین از روش سنتی پرورش در سازگان های باز به سمت تولید محصولات با کیفیت و تراکم بالا در سازگان های مدار بسته گرایش یافته است. به همین منظور تاکنون حدود 60 سازگان مدار بسته پرورش قزل آلا در کشور راه اندازی شده است که به دلیل نبود توان مدیریتی، ضعف طراحی و مشکلات اقتصادی بسیاری از این سیستم ها غیر فعال هستند. در تحقیق حاضر ...

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتواند با سرعت بالا قابلیت حرکت خود را نشان دهد. هدف از این پایان نامه، معرفی یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-prr با لینک...

پروتئین اوری یک نارسایی کلیوی به معنای حضور پروتئین ها در ادرار می باشد، اما پروتئین اوری ورزشی که معمولا بعد از فعالیت بدنی اتفاق می افتد و در فعالیت های شدید بیشتر رایج است, فرایند ملایم و برگشت پذیری بوده که با علائم بالینی همراه نیست. هدف از پژوهش حاضر تعیین میزان آلبومین، پروتئین تام و کراتینین به عنوان شاخص آسیب گلومرولی و بتا2 میکروگلوبولین به عنوان شاخص آسیب توبولی در پاسخ به دو نوع تمر...

در دسترس بودن یک فیلتر آنالوگ کاملا یکپارچه با کنترل دیجیتالی ضرایب"قابل برنامه ریزی"هدف بسیاری از محققان با توجه به جذابیت های آن بوده که در این زمینه ثابت شده است طراحی یک فیلتر فعال 1 بر اساس مبدل امپدانس عمومی 2 (gic) که با عملکرد عالی شناخته شده یکی از گزینه های بسیار مناسب است. فیلتر gic بصورت فیلترهای آنالوگ ارائه شده که به عنوان رابط بین دنیای دیجیتال و آنالوگ می تواند مورد استفاده ق...

شرایط آماده کردن و نگه داری پلاکت جهت تزریق می تواند سبب فعال شدن پلاکت شود که این امر موجب کاهش توانایی عمل کرد پلاکت های ذخیره شده نسبت به پلاکت های تازه تهیه شده و حیات آن در محیط زنده بیولوژیک بعد از تزریق می گردد. در این مطالعه با استفاده از فلوسیتومتری، شاخص های غشایی 63 cd و p 62 cd در فراورده های پلاکتی که برای 3 روز تحت شرایط استاندارد بانک خون تهیه شده بودند، مورد ارزیابی قرار گرفتند....