در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

سابقه و هدف: مدل‌سازی آب‌های زیرزمینی اغلب با عدم قطعیت‌های بوجود آمده به دلیل آگاهی ناقص از سیستم زیرسطحی یا عدم قطعیت‌های نشأت گرفته از تغییرپذیری‌های طبیعی در فرآیندهای سیستم مدل و شرایط میدانی، همراه است. بررسی عدم قطعیت در مدل‌سازی آب‌های زیرزمینی توسط محققین در سه منبع اصلی آن، یعنی عدم قطعیت پارامتری، عدم قطعیت مدل مفهومی و عدم قطعیت داده‌های مشاهده‌ای صورت پذیرفته است. تا کنون پژوهش‌های...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

عدم قطعیت ها را در مهندسی از حیث ذاتی می توان به دو گروه عمده تقسیم بندی نمود که عبارتند از: عدم قطعیت های تصادفی که ناشی از متغیرهای فیزیکی هستند و از ماهیتی تصادفی برخوردارند و عدم قطعیت های مسلم که ناشی از تفاوت در تعریف فرضیات با واقعیات می باشد و با افزایش علم و دانش بشری از رفتار کل سیستم و اجزای آن، می توان اثر آن را کاهش داد. مسائل مربوط به مهندسی عمران دارای عدم قطعیت های فراوانی است ک...

امروزه افزایش قابلیت اطمینان سیستم های قدرت یکی از اهداف مهم در برنامه ریزی های مختلف آن محسوب می شود. در این میان بررسی قابلیت اطمینان از نقطه نظر تولید از اهمیت ویژه ای برخوردار است. با ورود روزافزون منابع انرژی های تجدیدپذیر به چرخه ی تولید انرژی از یک سوی و افزایش مصرف انرژی از سوی دیگر، شاخص های قابلیت اطمینان از اهمیت ویژه ای برخوردار شده اند. در این میان استفاده از مزارع بادی به دلیل تول...

در پژوهش حاضر هدف، ارزیابی احتمالاتی پاسخ سازه ها در برابر انفجار و ارائه ی روشی جهت تحلیل قابلیت اعتماد سازه ها در برابر این نوع بارگذاری می باشد. برای این منظور، ابتدا لازم است رفتار سازه ی مورد نظر در برابر انفجار شناخته شده و با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها به صورت احتمالاتی مورد بررسی قرار گیرد. نمونه ی موردی بررسی شده در این مطالعه، یک ساختمان بتن مسلح سه طبقه ی دو دهانه می باشد که روند خراب...

در این مقاله پاسخگویی بار به منظور بالا بردن امنیت سیستم و اهداف اقتصادی، در قالب یک مسئله بهینه سازی غیرخطی در برنامه مشارکت واحدها مدل سازی شده است. هدف مشارکت تقاضا در تسویه بازار به نحوی است که ضمن کاهش هزینه تولید، مشکلات تسویه بازار و تراکم خطوط بتواند منحنی بار مسطحی در زمان پر باری ایجاد کند. در حل این مسئله بارها به دو گونه ثابت و پاسخگو به تقاضای ساعتی، درنظر گرفته شده اند. زمانی که ا...

با سمت‎گیری و تغییر ساختار بازار برق از بازار انحصاری دولتی به بازار رقابتی که در آن میزان تقاضا توسط نیروهای بازار تعیین می‎شود، نیاز به طراحی مدلی کارا و مناسب به گونه‎ای که ریسک شرکت در بازار رقابتی برای فعالان بازار برق را در جهت افزایش سودهی آنها کاهش دهد، اهمیت ویژه‎ای یافته است. برای مدلسازی و پیش‎بینی بار در بازار رقابتی باید خصوصیات این کالا از جمله فصلی بودن تقاضا را در نظر گرفت. مدل ...