افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

در این پایان?نامه به بررسی هدایت و کنترل بهینه یک پهپاد جدید تک?بال پرداخته شده است. پهپاد تک?بال یا مونوکوپتر شامل یک بال معمول است که ملخی جهت چرخاندن آن حول مرکز چرخش در نوک آن نصب می?گردد. در این تحقیق همچنین روشی خلاقانه بر اساس اصول تئوری کنترل بهینه و ریاضیات برای حل مسائل کنترل بهینه و طراحی مسیر ارائه شده است. بر اساس روش جدید فوق الگوریتمی برای حل مسائل کنترل بهینه ابداع گردیده و بر ر...

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

در اکثر کاربردهای صنعتی که در آن ها عملیات واحدی به دفعات زیاد تکرار می شود کاهش زمان فرآیند اهمیت ویژه ای پیدا می کند. استفاده از حداکثر پتانسیل یک ربات موجود برای به حداقل رساندن زمان انجام یک عملیات خاص آن هم در مقیاس انبوه، مزیت های اقتصادی ویژه ای را به همراه دارد. بنابراین کنترل حرکت ربات درحداقل زمان یکی از زمینه های مهم تحقیقاتی در علم رباتیک می باشد که توجه محققان را به خود جلب کرده اس...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

هدف از ارائه مقاله، اثبات دقت بالای طراحی آماری حامل های فضایی با استفاده از شبیه سازی مسیر پروازی و آنالیز حساسیت سرعت نسبت به نیروهای موثر خارجی می باشد. با توجه به جایگاه طراحی آماری در فاز طراحی مفهومی و مزیت های طراحی آماری برای جلوگیری از تلفات زمانی و هزینه ای، مشخصات سیستمی حامل فضایی نمونه بر مبنای اطلاعات آماری جامعه مورد مطالعه محاسبه می شود. سپس با حل معادلات حرکت حامل فضایی، مشخصات...

با توجه به تقاضای روزافزون برای طراحی و ساخت سازه های بلند مرتبه قاب خمشی، و وجود مزایای استفاده از فولاد مقاومت بالا در این نوع سازه ها (اعم از صرفه جویی در تولید، سهولت نصب و انتقال به محل اجرا، طراحی ظریف اعضا و کاهش آلودگی های زیست محیطی)، لزوم بررسی اتصالات گیردار ساخته شده از فولاد پرمقاومت وجود دارد. از طرفی استفاده از فولاد با تنش جاری شدن بیشتر از حد معمولی (240 نیوتن بر میلیمتر مربع) ...

محققین بسیاری در علم حرکت‌شناسی انسان به دنبال بررسی نقش و عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت‌های مختلف انسان بوده‌اند. برای این منظور پژوهشگران مدل‌های مختلفی مختلفی ارائه داده‌اند. یکی از این مدل‌ها که طی سال‌های اخیر توسعه داده شده است یک مدل سلسله مراتبی و مدولار است که به‌منظور بررسی نقش سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت برخاستن از صندلی طراحی شده است. این مدل در برابر شرایطی نظیر ارتفاع...

هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...