در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

چکیده امروزه با توجه به جهانی سازی ورود سرمایه دردهه های گذشته ابزاری برای رشـــد و توسعه سریع اقتصادها شده است، بنابراین شناخت عوامل موثر بر ورود و خروج سرمایه یا به عبارت دیگر خالص تحرک بین المللی سرمایه برای کشورهای درحال توسعه از اهمیت ویژه ای برخوردار شده است. از آن جا که یکی از عوامل موثر بر ورود سرمایه بازدهی بالای سرمایه می باشد و این نرخ در اکثر کشورهای در حال توسعه نسبت به کشورهای...

از دیرباز حق حریم خصوصی از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده است به گونه ای که در قالب بارزترین جلوه های حقوق بشر متجلی گردیده است. حریم خصوصی در مفهوم خاص خود از جلوه ها و مظاهر متعدد و متنوعی برخوردار است، اما می توان در یک تقسیم کلی و جامع آن را به حریم مادی مشتمل بر حریم مکانی، جسمانی و اموال و حریم معنوی شامل حریم اطلاعات، ارتباطات و حیثیت اجتماعی تفکیک نمود که هر کدام از قلمرو خاص خود و ضمانت ه...

مقدمه: زایمان یکی از دردناک ترین تجارب زنان است و کاهش درد زایمانی از اهداف مهم مراقبت های پزشکی می باشد. ازسوی دیگر ، ماساژ با تحریک تارهای عصبی قطور و تحریک موضعی آندورفین ها مانع انتقال درد میگردد، لذا هدف این مطالعه تعیین تأثیر ماساژ درمانی بر کاهش میزان درد زایمان , و اثر آن بر پیامد های بارداری در زنان نخست زا بود. روش کار: این مطالعه به صورت کار آزمایی بالینی بر روی 66 مادر نخست باردار ...

اساسی ترین قسمت یک خودروی هوشمند قسمت مسیریابی آن می باشد و تاکنون روشهای مختلفی برای مسیریابی ارائه شده است . در این پایان نامه یک سنسور همه جهته معرفی خواهد شد که قادر است اطلاعات هر چهار سمت خودروی هوشمند را بصورت همزمان در یک فریم جمع آوری کند. موانع اطراف خودرو بصورت چند ضلعی در نظر گرفته شده اند.

چکیده در روش های مبتنی بر بینایی استریو، همانند عملکرد چشم، دو تصویر از دو نقطه نظر مختلف از یک صحنه گرفته می شود و سپس با ترکیب این دو و اعمال الگوریتم های مربوطه، تصویر سه بُعدی از صحنه ایجاد می گردد. مهم ترین نکته در این راستا محاسبه ی عمق از طریق سیستم استریو می باشد. در این پایان نامه برای تشخیص مانع و تعیین عمق آن از بینایی استریو استفاده شده است. موانع مورد بررسی در این پایان نامه به دو ...

در تلقی رایج، تغییرناپذیر قلمداد کردن مجازات‌های حدی سبب شده است تا نهادهای جزایی نوپیدا در حدود راه پیدا نکند. این در حالی است که این نهادها اغلب از آن‌روی که عقلایی‌اند در تعزیرات جریان می‌یابند. این پژوهش با رویکرد تحلیلی ـ انتقادی نشان می‌دهد که ثبات کیفرهای حدی مانع ورود نهادهای جزایی نوپیدا به آنها نیست. تمسک به اطلاق ادله‌ تعیین‌کننده‌ کیفرهای حدی، دلیل مناسبی برای نفی جریان نهادهای جزای...

به فرآیندی که یک جریان رسوبی در زیر یک جریان شفاف حرکت می‌کند و رسوبات را به سمت دریاچه و اقیانوس‌ها منتقل می‌کند جریان غلیظ می‌گویند. پدیده جریان غلیظ بدلیل تغییرات چگالی بین دو سیال بوجود می‌آید و از فاکتورهای مهم در زمینه انتقال رسوب در مخازن سدها می‌باشد. آگاهی‌ از سرعت پیشانی این جریان‌ها یکی از پارامترهایی است که در مخازن سدها دارای اهمیت بسیار است. انتقال رسوبات توسط جریان غلیظ به کنار ب...

تخمین فاصله و زاویه ی مسیر سیگنال دریافتی منابع با استفاده از آنتن‏های آرایه‏ای در دو دهه ی اخیر مورد توجه ویژه قرار گرفته و موضوع پژوهش‏های بسیاری بوده است. در این پایان نامه روش‏های تخمین زاویه ی ورود منابع سیگنال باند باریک و همچنین برخی روش‏های تخمین تعداد منابع سیگنال بررسی و شبیه‏سازی می‏گردند و با یکدیگر مقایسه می شوند. تکنیک های زیادی برای تخمین فاصله و زاویه ی ورود منابع ارائه شده‏اند....

دیدگاهها، تئوری ها و راهبردهای اقتصادی طی دهه های 80 و 90 تحول عمیقی را نسبت به دهه های 40 و 50 و 60 نشان می دهند. طی سالهای 1940 تا اواخر دهه 1970 به موجب عوامل شکست بازار وقوع حوادث متعدد اجتماعی، بلوک بندی های سیاسی-ایدئولوژیکی و حمایت تئوریسین های اقتصادی، راهبرد اقتصاد برنامه ای با مشارکت فعال دولت به عنوان استراتژی برتر رشد و توسعه شناخته شد. با وجود موفقیت های اولیه این استراتژی در طول د...