تخمین ظرفیت کانال های چند پرشی یکی از مشکلات حل نشده در تئوری اطلاعات می باشد. اخیرا برخی از محققان ویژگی های درجه آزادی و طرح های همترازی تداخل را برای این کانال ها بررسی کرده اند اما اکثر آنها اطلاعات حالت کانال بدون تاخیر را در فرستنده ها و رله ها فرض کرده اند. با توجه به محدودیت های عملی مانند تاخیر و محدودیت نرخ در لینک های فیدبک و کانال های محو شوندگی، فراهم کردن اطلاعات حالت کانال کامل د...

در این پایان نامه پایدارسازی سکوی دو درجه آزادی به صورت سخت افزاری مورد تحلیل قرار گرفت. سیستم مورد نظر برای پایدارسازی خط دید طوقه ی داخلی، باید اغتشاشاتِ وارد شده بر بدنه را تا حد امکان کاهش دهد. اجزای اصلی این سیستم شامل طوقه ها، حساسه ی سرعت زاویه ای و موتورهای گشتاورساز می باشند. حساسه انتخاب شده از نوع ژیروسکوپ نرخی الکترومکانیکی (mems) و مولدهای گشتاور نیز از نوع موتور جریان مستقیم با مغن...

هدف این مقاله تحلیل و بررسی اثر حضور سرنشین بر روی ارتعاشات آشوبناک خودرو می باشد. مدل در نظر گرفته شده برای خودرو به صورت غیرخطی کامل بوده که دارای هفت درجه آزادی است و به ازای هر سرنشین یک درجه آزادی به آن اضافه می شود. چهار سرنشین به صورت متوالی به خودرو اضافه شده و مدل های خودرو هشت، نه، ده و یازده درجه آزادی را به ترتیب ایجاد می کنند و سپس در هر مرحله اثر حضور سرنشینان بر روی ارتعاشات آشوب...

با توجه به نیاز مبرم به شبیه سازهایی با توانایی حرکت با شش درجه آزادی که کاربردهای گوناگونی دارند و همچنین بومی سازی دانش فنی شبیه سازی حرکت با چند درجه آزادی این پروژه معرفی می گردد. ربات گوف-استوارت 3-6 یک ربات موازی با شش درجه آزادی می باشد. این ربات با داشتن زنجیره سینماتیکی بسته از مزایای زیادی از قبیل نسبت بار به وزن بالا، دقت زیاد، افزایش صلبیت و استحکام نسبت به وزن، قابلیت کار در سرعت ه...

جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3t1r شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده اند....

ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به ساد...

میل لنگ یکی از قطعات مهم موتور می باشد که با حرکت دورانی خود در معرض گشتاورهای پیچشی ناشی از حرکت پریودیک سیلندر قرار دارد. نیروهای داخلی که سبب گشتاورهای تناوبی در میل لنگ می گردد، ایجاد ارتعاشات و نویز در موتور می نماید که می تواند مضر باشد. بنابراین بررسی رفتار دینامیکی میل لنگ ضروری است. همچنین، اگرچه اکثر سازه های فیزیکی مانند میل لنگ خودرو به صورت پیوسته هستند، اما می توان آنها را به صورت...

در این پژوهش یک سیستم کنترل فازی چندگانه به‌منظور برنامه‌ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط دوبعدی با حضور موانع طراحی شده است. سیستم کنترل به‌گونه‌یی است که مستقل از تعداد درجات آزادی سیستم است. با افزودن هر تعداد عضو به بازو تغییری در کنترل‌گرهای فازی، توابع عضویت و تعداد سیگنال‌های ورودی و خروجی به وجود نمی‌آید. در طراحی کنترل‌گرهای فازی چند رفتار مختلف در مواجهه با خطرات و همچنین نزدیک شدن...

ثروت منابع طبیعی، از جمله نفت، نقش بسزایی در توسعه کشورها دارد‌. اما در بیشتر کشورهای صادرکننده نفت فراوانی نفت سبب وابستگی دولت به درآمدهای نفتی شده و شاخص‌های حکومت‌داری را تحت‌تأثیر قرار داده است. با توجه به اهمیت موضوع، در این پژوهش، تأثیر رانت نفت بر شاخص‌های حکومت‌داری خوب در 54 کشور صادرکننده نفت در طی دوره زمانی 2013-2002­ مورد بررسی قرار می‌گیرد. نتایج نشان می‌دهد که درآمدهای حاصل از م...

در این پایان نامه می خواهیم با طراحی و بهینه سازی یک مکانیزم دوبعدی شش میله ای با یک درجه آزادی به گونه ای که کمترین خطا را با حالت طبیعی راه رفتن پای انسان داشته باشد. در این نوشته مکانیزم شش میله ای برای شبیه سازی حرکت پای انسان بوسیله الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات در نرم افزار متلب بهینه سازی شده و نتایج حاصل از بهینه سازی با داده های آزمایشگاهی پای واقعی انسان مقایسه شده است.