ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرم های متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیس...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

در این تحقیق برخورد جریان جت خروجی از یک نازل متحرک با زمین مطالعه شده و خصوصیات میدان جریان، نظیر توزیع فشار سطح و کانتورهای سرعت بدست آمده و با نتایج تجربی شبه استاتیک مقایسه شده اند. ترکیب دو مدل آشفتگی جبری بالدوین - لوماکس و طول لایه اختلاط برای تعیین ادی - لزجت در کلیه نواحی جریان، خصوصا نواحی نزدیک دیوار و لایه برشی جت بکار رفته است. این نتایج نشان می دهد که حل جریان شبه استاتیک برخورد ج...

در طی سالیان اخیر شبکه های حسگر بی سیم به واسطه ی کاربردهای متنوعشان توجه بسیاری را در صنعت و دانشگاه به خود جلب کرده اند. با توجه به این که مهمترین مسئله در شبکه های حسگر، کاهش مصرف انرژی است در این پژوهش برآنیم تا روشی برای کاهش مصرف انرژی در شبکه های حسگر ارائه کنیم. این پایان نامه به مسئله خوشه بندی در شبکه های حسگر عامل زیرآبی با گره های حسگر متحرک و گره های عامل ثابت می پردازد. در سناریوی...

چکیده: اثربخشی تمرینات یوگا بر میزان سازگاری و روابط بین فردی نوجوانان کانون اصلاح و تربیت شهر بوشهر مقدمه :پژوهش حاضر از نوع شبه آزمایشی با گروه کنترل و آزمایش است که به بررسی اثر بخشی آموزش یوگا بر افزایش سازگاری و بهبود روابط بین فردی کودکان و نوجوانان بزهکار پرداخته است . روش : جامعه آماری پژوهش حاضر کودکان و نوجوانان کانون اصلاح و تربیت شهر بوشهر می باشند که تعداد آنان 53 نفر می باشد . ...

شبکه های حسگر بی سیم (wsn) از گره های حسگر با طول عمر محدود و قابلیت انتقال ساخته شده اند. در این پایان نامه، ما یک الگوریتم مسیریابی چندمسیره موثر بر انرژی در شبکه های حسگر بی سیم پیشنهاد کرده ایم. این روش، برای بهبود طول عمر، تأخیر و قابلیت اطمینان از طریق کشف مسیرهای چندگانه از منبع به سمت مقصد، طراحی شده است. در این روش هر گره به عنوان گره اولیه است که فرآیند کشف مسیر را از اطلاعات مکان منب...

هدف از این تحقیق یافتن پاسخ این سئوال است که کدامیک از شاخص های پیش بینی مورد استفاده در این تحقیق، بهترین روش برای پیش بینی قیمت سهام به شمار می آید و از قابلیت اعتبار بالاتری برای پیش بینی قیمت سهام در بورس تهران در دوره زمانی از سال 1383 تا 1387 برخوردار می باشد ؟ بدین منظور یکی از ساده ترین و در عین حال پرکاربرد ترین روش های تحلیل تکنیکی یعنی میانگین متحرک، میانگین متحرک وزنی و میانگین های ...

محصولات فرهنگی بیگانه نظیر فیلم و سریال، بخش قابل توجهی از فرآورده های سمعی و بصری موجود را تشکیل می دهد جاذبة این محصولات و بالطبع استقبال مخاطبان، اهمیت آن ها را در همکاری های فرهنگی آشکار می سازد. در این میان عدم تسلط عموم مخاطبان فرهنگ مقصد به زبان بیگانه از یک سو و لزوم نظارت بر مسائل اخلاقی، مذهبی و سیاسی که از طریق رسانة فیلم و تلویزیون انتقال یافته و کلیت فرهنگی جامعه را می سازند از سوی...

این مقاله ضمن بررسی عملکرد صادرات غیرنفتی استان فارس بااستفاده از معیارهای بالاسا- والراس به بررسی شاخص مزیت نسبی آشکار شده (rca) طی سال های ( 1386-1380) در خصوص محصولات عمده صادراتی استان فارس می پردازد تا قدرت رقابتی این محصولات را در بازارهای بین المللی نمایان سازد. نتایج حاکی از این است که در میان بخش های اقتصادی، بخش کشاورزی، فرش و صنایع دستی دارای مزیت نسبی بوده و از میان کالاهای منتخب، ا...