هدف از این تحقیق بررسی خصوصیات بیودیزل تولیدی توسط کاتالیزورهای هموژن و هتروژن در شرایط معمولی و اولتراسونیک می باشد. این تحقیق نشان داد, ترانس استرفیکاسیون سبب کاهش میزان ویسکوزیته سینماتیک نسبت به روغن اولیه گردید(p<1%). کمترین میزان ویسکوزیته سینماتیک در تیمار تهیه شده توسط کاتالیزور هموژن و هتروژن در شرایط اولتراسونیک بود. میزان ویسکوزیته سینماتیک فقط در این دو تیمار در دامنه استاندارد  ast...

برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

گوشت کوسه چانه سفید (carcharhinus dussumieri) توسط محلول 1/0 مولار nacl شستشو داده شد. سپس در دمای 50 درجه سانتی­گراد، به مدت 120 دقیقه توسط آنزیم آلکالاز هیدرولیز و به روش پاششی خشک گردید. خواص کاربردی پروتئین هیدرولیز شده، شامل حلالیت، دانسیته توده­ای، جذب روغن، جذب ایزوترم، ویسکوزیته سینماتیک و نیز فعالیت آنتی­اکسیدانی آن شامل قدرت حذف رادیکال آزادdpph  و میزان تأثیر پروتئین هیدرولیز شده بر ...

سابقه و هدف: با توجه به شایع بودن ابتلا به فلج عصب رادیال و اهمیت درمان آن و گزارش موفقیت جراحی انتقال یک تاندون در این بیماران، این تحقیق به منظور یافتن پاسخ این سؤال که آیا نتایج عمل جراحی یک تاندون مشابه نتایج جراحی متعارف (سه تاندون) است یا خیر، انجام گرفت. مواد و روشها: تحقیق به روش historical cohort روی بیماران مراجعه کننده به بیمارستان 15 خرداد انجام گرفت. بیمارانی که با تشخیص قطعی فلج ع...

هدف این تحقیق به دست آوردن گشتاور زانو و محاسبه ی تنش در رباط متقاطع قدامی (acl) در شرایط متفاوت فرود ایست-پرش است که در حیطه ی بیومکانیک آسیب های ورزشی قرار می گیرد. آسیب های زانو، مخصوصاً آسیب غیر تماسی acl در فعالیت های ورزشی بسیار معمول است و اغلب در فعالیت های با کاهش سریع سرعت و نیز فرود اتفاق می افتد. تحلیل بیومکانیکی مفصل زانو برای فهم بهتر مکانیزم آسیب مفصل، تشخیص ریسک فاکتورها و توسعه ...

مفاصل مهم ترین قسمت های حرکتی بدن هستند. مفصل زانو علاوه بر تامین حرکت، قسمت عمده وزن بدن را تحمل می کند. حرکت مفاصل با انقباض عضلات مرتبط انجام می شود. از این رو اختلال در فعالیت طبیعی عضلات می تواند موجب آسیب دیدن مفصل شود. صافی قوس پا یکی از عواملی است که می تواند باعث تغییر در الگوی فعالیت عضلات شود. مشاهده شده است افراد دچار صافی کف پا بیشتر در معرض درد جلوی زانو هستند. برای بررسی تاثیر قو...

وجود لقی در یک مفصل بدلیل ایجاد حرکت نسبی بین اعضا و تلرانس¬های موجود در مرحله ساخت، امری اجتناب¬ناپذیر است. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل لولایی، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می¬شود که می¬تواند منبع ایجاد خطا باشد. همچنین وجود سایش و پس¬زنی در مفصل، موجب افزایش لقی و در نتیجه کاهش دقت و تکرارپذیری خواهد شد. لقی را می¬توان با فرض تماس دائم بین دو عضو، به عنوان یک عضو...

اثر یک دوره تمرین هوازی برروی برخی پارامتر های بیومکانیکی دانش آموزان 11-14 سال چاق چکیده هدف از انجام این تحقیق اثر یک دوره تمرین هوازی بر برخی پارامترهای بیومکانیکی در دانش آموزان چاق بود. 62 نفر دانش آموز چاق (صدک95 ? bmi) انتخاب شده و بطور تصادفی به دو گروه 31 نفره تجربی با میانگین و انحراف استاندارد سنی (71 /0 ± 78/12) و شاخص توده بدنی (² ? kg / m 69/1 ± 11/30 ) و 31 نفر گروه کنترل با م...