مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در ‌آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...

استفاده روزافزون از محرکه های الکتریکی قابل کنترل و مشکلات زیست محیطی از یک طرف و افزایش روزافزون هزینه انرژی از طرف دیگر، طراحی و ساخت سیستمهایی که انرژی را به صورت بهینه مصرف نمایند، ضروری کرده است . کنترل بهینه بازده موتورها با حداقل کردن تلفات میسر است . در این پایان نامه پس از بررسی روشهای کمینه سازی تلفات در موتورها با ارائه مدل موتور همراه با تلفات آهن، روشی نوین برای یافتن نقطه کمینه تل...

در گلخانه‌های امروزی، اندازه‌گیری پارامترهای مختلف محیطی به منظور پایش، کنترل و خودکار نمودن مناسب گلخانه، امری ضروری است. پایش و ارسال داده‌ها به وسیله سیم می‌تواند به سیستمی گران و با انعطاف‌پذیری کم منجر گردد. از آنجایی‌که شبکه حسگر بی‌سیم یک سیستم توزیع‌شده و متشکل از گره‌های حسگر بی‌سیم با اندازه کوچک مجهز به آنتن رادیویی و یک یا چند حسگر می‌باشد، استفاده از این نوع شبکه‌ها انتخابی ارزان ب...

در گلخانه‌های امروزی، اندازه‌گیری پارامترهای مختلف محیطی به منظور پایش، کنترل و خودکار نمودن مناسب گلخانه، امری ضروری است. پایش و ارسال داده‌ها به وسیله سیم می‌تواند به سیستمی گران و با انعطاف‌پذیری کم منجر گردد. از آنجایی‌که شبکه حسگر بی‌سیم یک سیستم توزیع‌شده و متشکل از گره‌های حسگر بی‌سیم با اندازه کوچک مجهز به آنتن رادیویی و یک یا چند حسگر می‌باشد، استفاده از این نوع شبکه‌ها انتخابی ارزان ب...

در این مقاله، کنترل غیر مستقیم سیستم غیرخطی به صورت : را در نظر گرفته و با استفاده از روش لیاپونف1 و تابع لیاپونف، ابتدا پایداری سیستم را با بدست آوردن روابطی بین پارامترهای کنترل ثابت کرده و سپس با یک مثال روش خود را روشن ساخته ایم.

در این مقاله، روش هایاصلی تصویربرداری استریو توسطماهواره هایپیشرفته شامل روش طولی (along-track)و روش عرضی(across-track) بیان می شود و پس از بررسی مزایا و معایب آنها، یک روش نوین تصویربرداری استریو مطرح خواهد شد. روش پیشنهاد شده، تلفیقی از دو روش طولی و عرضی است. بنابراین با استفاده از این روش ماهواره در تصویربرداری استریو می توان از مزایای هر دو روش پیشین بهره مند شد. همچنین در این مقاله سیستم ...

علی رغم مطالعات زیاد صورت گرفته در مورد طراحی کنترل کننده¬¬های پیشخور برای مقدار مقرر در فرآیندها، پژوهش چندانی در مورد طراحی کنترل کننده پیشخور برای اغتشاش در حضور کنترل پسخور صورت نگرفته است. هدف از انجام این پژوهش ارائه مدلی جهت طراحی کنترل کننده پیشخور استاتیکی در حضور کنترل کننده pi بوده است.کنترل کننده پیشخور استاتیکی با کمینه کردن میزان انتگرال مطلق خطا باعث بهبود رفتار کنترل کننده pi در...

در جوامع کنونی، وجود انرژی مستمر، پایدار و اقتصادی لازمه هر گونه توسعه و رشد اقتصادی می باشد. پس از انقلاب صنعتی، انرژی به تدریج به یکی از عوامل اصلی در تولید ملی و حرکت چرخ های اقتصادی کشورهای صنعتی و سایر کشورهای در حال توسعه تبدیل شده است (ثقفی، 1382). اقتصاد و تمدن کنونی تا حدی به انرژی وابسته است که حتی تصور لحظه-ای ادامه زندگی در عصر حاضر، بدون انرژی امکان پذیر نیست. به طوری که با اختلال ...

مطالعه حاضر به منظور ارزیابی هیـدروژئوشیـمی زیسـت محیـطی منابـع آب زیرزمینـی دشــت راور (استان کرمان) انجام گرفته است. برای این منظور تعداد 18 نمونه آب از چاه های مختلف در کل گستره دشت برداشت گردید. غلظت یونهای اصلی و برخی پارامتر های فیزیکوشیمیایی نمونه های آب و همچنین غلظت برخی فلزات سنگین، به روشهای استاندارد اندازه گیری شد. نتایج به طور کلی نشان داد که میزان همه یونهای اصلی و پارامتر های فی...

مقدمه: مطالعات متعددی نشان داده­اند که فعالسازی سیستم ایمنی ذاتی نقش مهمی در بیماری­زایی بیماری­های فراوانی ایفاء می­کند. فعالسازی سیستم ایمنی ذاتی در پاسخ به عوامل بیماری­زا یا آسیب بافتی از طریق گیرنده­های شناساگر الگو رخ می­دهد که الگوهای مولکولی مرتبط با عامل بیماری­زا را شناسایی می­کند. سیستم ایمنی ذاتی که توسط این فعل و انفعالات تحریک می­شود در کنار پاسخ‌های عمومی موجب یک پاسخ اختصاصی در ...