در طراحی کنترل کننده ها برای سیستم هایی با عدم قطعیت، عمومی ترین روش کلاسیک، استفاده از کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مرسوم بود. در صورت وقوع تغییر ناگهانی در دینامیک سیستم یا محیط عملکرد (مانند نقص اجزا) و در ادامه آن بروز پاسخ گذرای نامطلوب (که ممکن است باعث ناپایداری سیستم شود)، ممکن است کنترل تطبیقی جوابگو نباشد. برای برطرف کردن مشکل عدم قطعیت های بزرگ و بهبود پاسخ گذرا، کنترل کلیدزنی در سالها...

در این پژوهش کنترل غیرخطی سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته است. با تمرکز به کاربرد سیستم های کم عملگر در زمینه رباتیک، دو دیدگاه کلی برای تحلیل ربات های کم عملگر جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. ابتدا تحلیل کنترل پذیری سیستم های غیرخطی ارائه شده است و تحلیل کنترل پذیری غیرخطی سیستم های کم عملگر...

هدف از این مقاله نشان دادن روش کنترل از راه دور سخت افزار در آزمایشگاه با اهداف آموزشی است که با استفاده از تجهیزات تجاری آماده و نرم افزارهای رایگان موجود صورت می پذیرد. هدف نهایی، حذف برنامه نویسی های پرهزینه به زبان های سطح بالا(نظیر برنامه نویسی جاوا برای دستیابی به ارتباط از راه دور) و تمرکز بر روی فرایند اصلی تحقق الگوریتم های کنترلی است. چگونگی استفاده از msnetmeeting برای کنترل مبتنی بر...

در این پژوهش برای مسئله حرکت مشارکتی عامل ها با حفظ آرایش و دنبال کردن هدف و عدم برخورد با یکدیگر و موانع، یک کنترل کننده پیش بین ارائه شده است. هر یک از عامل ها برای نیل به اهداف فوق، ورودی کنترلی مختص خود را از حل مسئله بهینه سازی بدست می آورند. به منظور اجرای سریع و زمان واقعی، یک روش جدید برای بهینه سازی با مدارهای آنالوگ پیشنهاد شده است. به این ترتیب که یک مدار الکترونیکی به همراه ولتاژهای...

یکی از روش های بهبود، ارتقاء و توسعه سیستم های مدیریتی، مطالعه و استفاده از تجارب سیستم های موفق می باشد. می توان از روشهای مفید در این حوزه نیز الگوبرداری کرد. گام اول در فرایند الگوبرداری سیستمهای مدیریتی، مطالعه و شناخت است. فرایند کلی مدیریت اموال و دارایی های دولت شامل مراحل شناسایی اولیه، ارزش گذاری ، بهینه سازی و مولدسازی و برکناری و واگذاری دارایی ها می باشد. از این حیث، برآنیم تا در ای...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

اهداف: مالتیپل اسکلروزیس یک بیماری مزمن پیش‌رونده سیستم عصبی مرکزی با علائم متفاوت و ناتوان‌کننده فیزیکی و روان‌شناختی می‌باشد که مشکلات عدیده‌ای را برای فرد بیمار به همراه دارد. هدف مطالعه حاضر، بررسی اثربخشی درمان متمرکز بر شفقت بر سلامت روان زنان مبتلا به مالتیپل اسکلروزیس بود. مواد و روش‌ها: این پژوهش، یک مداخله نیمه تجربی به شیوه پیش‌آزمون- پس‌آزمون با گروه کنترل بود. جامعه پژوهش را کلیه ب...

افزایش راندمان و بهره وری آب کشاورزی با بکارگیری سیستم های آبیاری تحت فشار در سطح مزرعه، یکی از مهمترین راهکارهایی است که از سه دهه گذشته در رأس برنامه های مدیریت منابع آب کشاورزی قرار گرفته است. اگرچه مسئله چالش برانگیز در زمنیه راندمان و بهره‏ وری بهینه این نوع سیستم آبیاری کماکان بی پاسخ مانده است. این تحقیق با هدف تعیین عوامل اثرگذار بر استفاده بهینه از سیستم آبیاری قطره ای </e...