امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

سیستم های کنترل فعال به طور موفقیت آمیزی برای کاهش پاسخ دینامیکی سازه ها در برابر بارگذاری باد و زلزله مورد استفاده قرار گرفته است. مکانیزم میراگرها به گونه ای می باشد که مقدار زیادی از انرژی ورودی به سازه بر اثر بارگذاری دینامیکی، جذب و مستهلک می شود . عملکرد این وسایل موجب می شود که انرژی دریافتی سایر اعضای سازه ای کاهش یافته و در نتیجه تغییر شکل زیادی در آنها ایجاد نشود. میراگر اصطکاکی اغلب ...

سابقه و هدف: تورک نامناسب در هنگام بستن پیچ عامل موثر در لقی و شکستگی پیچ و سایر مشکلات تکنیکی در سیستم های ایمپلنت دندانی عنوان شده است. کاربرد محدود کننده های مکانیکی تورک Mechanical Torque Limiting Devices, MTLDs))، جهت کنترل تورک نهایی و دستیابی به تورک هدف موثر می باشد. دقت این وسایل به خصوص در انواع اصطکاکی در کارکرد کلینیکی در محدوده‌های متفاوت گزارش شده است. با توجه به احتمال تأثیر استر...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

در این تحقیق بهینه سازی همزمان خطای گذرای سیستم و نیروی کنترلی در فرآیند کنترل سیستم آونگ وارون توسط کنترل کننده فازی مدنظر است. برای این منظور طراحی بهینه ی چند هدفی کنترل فازی با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور مصنوعی صورت گرفته است. در این راه توابع هدف به صورت انتگرال وزنی زمانی خطا و نیروی کنترلی انتخاب شده است. در ادامه جرم گاری و جرک لینک به عنوان نامعینی های سیستم در نظر گرفته می شود. د...

خواص نخ ناشی از ساختمان داخلی آن است و باشناختن ساختمان یک نخ می توان خو آنرا بهبود بخشید.یکی ازروشهای مطالعه ساختمان داخلی نخ روش morton است که مبتنی براستفاده ازروش ردیابی مسیر الیاف درنخ)tracer fiber-technique(می باشد.دراین پروژه برروی ساختمان داخلی نخهای اصطکاکی مطالعه شده است .مطالعه روی نخ های این سیستم با توجه به جوان بودن آن اهمیت زیادی دارد و منابع در دسترس نشان می دهد که روی ساختمان د...

استفاده از کامپوزیت های زمینه فلزی تقویت شده به دلیل خواص آن مانند استحکام مخصوص بالا، سختی بالا و مقاومت در برابر سایش خوب در حال افزایش است. فرآیند اصطکاکی - اغتشاشی یک روش بهسازی سطح نوین است که برای ساخت کامپوزیت سطحی توسعه یافته است. این فرآیند با استفاده از یک ابزار غیر مصرفی برای تولید حرارت اصطکاکی و عمل اغتشاش انجام می گیرد. دراین مقاله، امکان انجام پراکندگی به صورت توده ای تقویت کننده...

در این مطالعه، روش فرآیند اصطکاکی اغتشاشی اصلاح شده ی مبتنی بر ارتعاشات التراسونیک برای توزیع یکنواخت نانولوله های کربنی چند دیواره در ماتریس پلیمری نایلون 6 ارائه گردیده است. بدین منظور، جهت تسهیل فرآیند اصطکاکی اغتشاشی و افزایش تاثیر و بازدهی آن، از طرح ابزار فرآیند اصطکاکی اغتشاشی اصلاح شده به همراه ارتعاشات التراسونیک استفاده گردید. آزمایشات متعددی برای دستیابی به بازه مناسبی از پارامترهای ...

استفاده از کامپوزیت های زمینه فلزی تقویت شده به دلیل خواص آن مانند استحکام مخصوص بالا، سختی بالا و مقاومت در برابر سایش خوب در حال افزایش است. فرآیند اصطکاکی - اغتشاشی یک روش بهسازی سطح نوین است که برای ساخت کامپوزیت سطحی توسعه یافته است. این فرآیند با استفاده از یک ابزار غیر مصرفی برای تولید حرارت اصطکاکی و عمل اغتشاش انجام می گیرد. دراین مقاله، امکان انجام پراکندگی به صورت توده ای تقویت کننده...

میراگرهای اصطکاکی و در کل مکانیزم اصطکاک به علت داشتن عملکرد ساده و عدم نیاز به مصالح و تکنولوژی خاص، به عنوان یکی از بهترین راههای ارتقاء رفتار لرزه ای سازه ها محسوب شود.یکی از انواع میراگرهای اصطکاکی، میراگر اصطکاکی سیلندری می باشد . در این مقاله به منظور طراحی سازه های مجهز به میراگرهای اصطکاکی سیلندری به محاسبه ضریب رفتار سازه های مجهز به میراگرهای اصطکاکی سیلندری پرداخته شده است. با توجه ب...