بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

سابقه و هدف: سلولهای دندریتیک، کارآمدترین سلولهای عرضه کننده آنتی ژن به سیستم ایمنی می باشند. آنها قویا در شروع پاسخ اولیه ایمنی، بیماری های اتوایمیون، رد پیوند، عفونت با ویروس نقص ایمنی اکتسابی (hiv) و پاسخ ایمنی ضد تومور نقش دارند. سلولهای دندریتیک در شکل نابالغ خود مولکولهای آنتی ژن را به طور فعال برداشت می کنند. اگرچه توانایی سلولهای دندریتیک پالس شده با tumor lysate در فعال سازی سلولهای t ...

رشد شهر به مدت زمانی طولانی موضوع اصلی تحقیقات شهری بوده است. باتوجه به پیچیدگی فرایند رشد شهرمدل کردن رشدشهر بااستفاده ازمدل های سنتی بسیاردشواراست. به تازگی محققان شهری بسیارمشتاق به استفاده ازروش جدید مدلسازی شهر، اتوماتای سلولی هستند. مدل اتوماتای سلولی(ca) ازدهه 1970 مورد موشکافی قرارگرفته ودربسیاری ازرشته ها باتوجه به توانایی خود نشان دهنده پویایی سیستم های پیچیده می باشد. درپژوهش های شهر...

تکنولوژی گروهی ‏‎(gt)‎‏ فلسفه ای است که با در نظر گرفتن شباهت بین قطعات و فرایندها و گروه بندی آنها بر این اساس، زمینه طراحی و تولید بهینه آنها را فراهم می آورد . تولید سلولی ‏‎(cm)‎‏ کاربرد اصلی تکنولوژی گروهی می باشد. اولین گام در طراحی یک سیستم تولید سلولی تشکیل سلولها می باشد که تشکیل سلولهای قطعه - ماشین نیز نامیده می شود. در این پایان نامه قطعاتی در نظر گرفته می شود که هر یک را می توان به...

سلولهای بنیادی سلولهای تمایز نیافته پرتوانی هستند که میتوانند بعد از تمایز، سلول ها، بافت ها و اندام های مختلفبدن را تولید کنند. سلولهای بنیادی، دارای دو ویژگی خود نوزایی و تمایز می باشند و توانایی ازدیاد و تکثیر و القا شدندر مجاورت با انواع فاکتورهای رشد را دارا می باشند. از آنجایی که عصاره جفت، حاوی مقدار زیادی VEGF میباشد، ازآن برای القاء تمایز سلولهای مرانشیمی امنتوم استفاده شد. از مهمترین ...

مسئله جایابی ربات های حسگر با بیشینه پوشش یکی از مراحل اصلی امکان سنجی و توسعه زیرساخت های ارتباطی و سامانه های پایش محیطی است. در این تحقیق، به طراحی و پیشنهاد یک رهیافت جدید به منظور جایابی حسگرهای رباتیک با بیشینه پوشش در فضای سه بعدی برداری پرداخته می شود. بدین منظور، نخست یک رویکرد هندسی جدید به منظور محاسبه نواحی تحت پوشش هر حسگر ارائه شده است. به منظور بیشینه سازی میزان پوشش شبکه ربات ها...

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...