در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم د...

هدف ازانجام پژوهش حاضر، مقایسه و تعیین‌ ارتباط متغیرهای سینماتیکی ‌مرحلة تیک‌آفدراجراهای موفق و ناموفق اسپکپشتخطوالیبال می‌باشد. بدین‌منظور، ‌73 مورد اجرای صحیح اسپک پشت خط اجراشده توسط هفت بازیکن نخبۀ جوان مورد‌بررسی قرار گرفت. تصویربرداری دو بعدی از تمام اجراها انجام و متغیرهای سینماتیکی مطلوب محاسبه گردید. نتایج نشان می‌دهد که بین سه متغیر نمرة مهارت در اجرا، زاویة تیک‌آف و سرعت افقی توپ در ...

زمینه و هدف: سالانه عده زیادی بر اثر غرق شدگی و عوارض آن در نقاط مختلف جهان جان خود را از دست می دهند. در ایران غرق شدگی بیشتر در فصل تابستان دیده می شود. جاذبه های توریستی استان مازندران و وجود ساحل طولانی دریای خزر در این استان هر ساله مسافران زیادی را به خود جذب می کند که خطر غرق-شدگی بسیاری از آنان را تهدید می کند. روش بررسی: اطلاعات 171 نفر از قربانیان غرق شدگی سال 86 که در پرسشنامه های ا...

امروزه در صنایع به صورت گسترده از سیستم های رباتیک استفاده می شود که توسط انسان و از راه دور هدایت می شوند. در بسیاری از موارد انسان باید درک درستی از میزان نیروی اعمالی توسط رباتی که هدایت می کند، داشته باشد. بنابراین سرمایه گذاری های فراوانی برای پیاده سازی انواع روش های بازخورد نیرو بوسیله ی سیستم های "نمایش لمسی" انجام شده است. این سیستم ها علاوه بر ایجاد بازخورد نیرو در سیستم های واقعی برا...

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

در این پایان نامه، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی، رفتار تغییرشکل های پیش رونده حرارتی در لوله های فولادی ضدزنگ، تحت بار استاتیکی پایدار اولیه و بارگذاری چرخه ای حرارتی بررسی می شود. با توجه به موانعی که در انجام آزمایشات تجربی روی لوله ها وجود دارد، آزمایش های تجربی بر روی یک نمونه آزمایشی سه میله ای انجام گردیده و از نتایج حاصل، جهت بررسی رفتار لوله ها استفاده می شود. این نمونه...

رفتار شالوده تحت بارهای دینامیکی مانند زلزله از مسائل مهم دینامیک خاک است. زلزله به دلیل ایجاد شتاب های افقی و قائم سبب تغییر مکان پی و در نتیجه سازه می شود، که تغییر مکان سازه همان تغییر مکان انتقال یافته ناشی از زلزله به پی است. از سوی دیگر شمع یکی از انواع شالوده است که به عنوان پی عمیق شناخته می شود. رفتار شمع تحت بار افقی زلزله توسط محققان بسیاری بررسی شده و نتایج نسبتا کاملی ارائه شده است...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

روش ماسکینگام کون‍ژ به طور گسترده ای برای رونــدیابی سیل استفاده می شود. اصلاحات متفاوتی برای افزایش دقت این روش طی دهه گذشته پیشنهاد شده است. با این وجود مشکلاتی از قبیل انتخاب دبی مرجع مناسب برای محاسبه پارامتر های روندیابی و رخ دادن تلفات ناچیز حجم وجود دارد. در تحقیق حاضر به منظور مطالعه قابلیت کاربرد شماهای مختلف روش ماسکینگام کونژ در شرایط میدانی، تعدادی سیل مشاهداتی از رودخانه کارون به و...

در این تحقیق، تأثیر شکل دماغه پرتابه های استوانه ای متقارن محوری و همچنین سرعت اولیه آن ها بر عملکرد بالستیکی کامپوزیت چند لایه شیشه/ اپوکسی با الیاف بافته شده، به صورت تجربی، مورد مطالعه قرار می گیرد. اثرات تغییر سرعت اولیه، تأثیر تغییر تیزی دماغه، تغییرات جذب انرژی، بررسی ناحیه لایه لایه شدگی و غیره، توسط شش پرتابه با شکل دماغه های تخت، مخروطی، نیم کروی و اجیوال، مورد بررسی قرار گرفته است. ما...