هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...

پیش­بینی مناسب اندازه نیروها در عملگرهای خطی با اهداف انتخاب موتورهای مناسب و یا طراحی سازه سامانه حرکتی شبیه­سازهای پرواز، از اهمیت قابل­توجهی برخوردار است. در این مقاله تحلیل دینامیک معکوس سامانه حرکتی 6 درجه آزادی استوارت – گوف با رویکرد نیوتن – اولر مطابق با فرمول­بندی اجزای بازوی ماهر و سکوی متحرک با چشم انداز کاربرد در شبیه­سازهای پرواز ارائه شده است. در شبیه­سازی سامانه نرم­افزاری تهیه ش...

در این مقاله یک روش جدید برای جداسازی ساختمان از پی برای کاهش اثر مخرب زلزله ارائه شده است. در این روش از پایه های خاصی که شکل آنها شبیه قارچ می باشد، در زیر سازه به عنوان جداساز ارتعاشی استفاده می شود. این پایه ها دارای یک سطح کروی می باشد که بر روی فونداسیون قرار می گیرد و دارای یک بازو می باشد که به صورت مفصلی به ستون های ساختمان متصل می شود. اگر ارتفاع بازوی این پایه ها کمتر از شعاع انحناء ...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

چکیده- در این مقاله همگنسازی خطی در سازههای بنایی با پیکربندی متناوب مطالعه شده است. بدین ترتیب که المان پایه بهعنوان کوچکترین جزء تکرار شونده با ریزمدلسازی ملات و واحد بنایی و تخصیص خواص ارتجاعی و خطی به آن دو، با المانی همگن و ارتوتروپ معادل سازی میشود. پارامترهای ارتوتروپ به دو روش المان محدود و روش تقریبی انرژی (با حل بسته) تعیین شده و نیز در روش المان محدود با تعریف ماتریس انتقال، تنش ...

این پژوهش با هدف تولید شکلات تیره کم کالری (11% کاهش چربی) با استفاده از 4 نوع امولسیفایر مختلف در دو سطح و دو زمان آسیاب کردن 60 و 90 دقیقه به اجرا درآمد. پس از بررسی های به عمل آمده در پیش تیمارها، مواد اولیه و روش تولید، شرایط فرایندی بهینه و فرمولاسیون بهینه انتخاب شد. مواد اولیه شکلات، چربی جایگزین کره کاکائو، شکر آسیاب شده، پودرکاکائو، لستین، سیترم، پلی گلیسرول پلی رسینولئات، آمونیوم فسفا...

برای بهبود خواص آلومینیم و آلیاژهای آن، راهکارهای متنوعی همچون: کاهش اندازه دانه، افزودن عناصر آلیاژی و کامپوزیت سازی، مورد توجه قرار گرفته است. در این میان، استفاده از فرآیندهای حالت جامد همچون فرآوری اصطکاکی اغتشاشی به منظور ایجاد کامپوزیت‌ سطحی در دمای زیر نقطه ذوب، بسیار مناسب است. از این‌رو، با توجه به قابلیت فرآوری اصطکاکی اغتشاشی به عنوان یک فرآیند حرارتی – مکانیکی و مزایای آن در تولید ک...

یک روس ساده برای تخمین بارهای حد و ‏‎shakedown‎‏، استفاده از تحلیل اجزا محدود الاستیک متوالی و تئوری باند پائین و بالا می باشد. این روش تحت عنوان جبرانی الاستیک موجود است. این روش تحلیل الاستیک تکراری برای-اصلاح متوالی مدول الاستیسیته در نواحی که تنش معادل محاسبه شده الاستیک از مقاومت تسلیم مواد بیشتر می شود بکار گرفته می شود. این تکنیک اولین بار بر روی پوسته های ضخیم کروی و استوانه ای تحت فشار...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل‌های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل‌ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش‌های پرهزینه‌ای مانند VOF و MAC تعیین می‌شوند. این روش‌ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت‌های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل‌های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می‌آورند...