در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

تحلیل، طراحی و همچنین مطالعه پارامتریک رفتار دیوار میخکوبی‌شده، عموماً با استفاده از مدل‌های دوبعدی مبتنی بر فرضیات شرایط کرنش مسطح صورت می­گیرد و اغلب بدون توجه به هندسه سه‌بعدی گودبرداری، نتایج حاصل از تحلیل دوبعدی به شرایط واقعی سه‌بعدی تعمیم داده شده که این امر در بسیاری از مواقع منجر به ارائه طرح‌های ناایمن و در برخی موارد موجب ارائه طرح‌های محافظه‌کارانه و غیراقتصادی می­شود. در مطالعه حاضر...

چکیده ندارد.

حضور ناهمواریهای زمین شناسی زیرسطحی دو بعدی و سه بعدی همچون دره های آبرفتی و یا حوزه های رسوبی میتواند تغییرات قابل توجهی را در ویژگیهای بزرگنمایی ساختگاه ایجاد کند. در این تحقیق، در قسمتی از شهر تهران اثرتغییرات جانبی ساختار زیر سطحی به ویژه شکل هندسی حوزه رسوبی کوچک مقیاس بر حرکات توانمند زمین مورد بررسی قرار گرفته است. مدل دوبعدی ساختار زیرسطحی شهر توسط برنامه کامپیوتریflac 2d مدلسازی و مورد...

شهرسازی و مدنیت دو دستاورد گرانبهای بشر در طول تاریخ بوده اند. با این حال، همزمان با رشد و گسترش شهرها در طول زمان، قسمت هایی از آنها همانند اجزاء یک دستگاه دچار فرسودگی شده و به ترمیم و رسیدگی نیاز پیدا می کنند. بافت های فرسوده شهرها علاوه بر تحمل بار مسایل کالبدی و فیزیکی، از لحاظ اجتماعی و فرهنگی هم دچار مشکل اند و در واقع از چرخه اقتصادی شهر خارج شده اند. شهر اسلام آبادغرب با جمعیتی حدود 92...

تحقیق حاضر تلاشی است در جهت بررسی بازنمایی جنسیت و ارزیابی موقعیت فعلی جنسیت گرایی در کتابهای آموزش زبان انگلیسی. در این راستا دو روش تحقیق کمی و کیفی در ارزیابی نمود احتمالی بینش ها و ارزش های جنسیت گرا در مجموعه کتابهای touchstone که در تعدادی از موسسات آموزش زبان تدریس میشود به کارگرفته شد. با استفاده از الگوی ارائه شده توسط پورکا (1984)، ابتدا روش تحلیل کمی در ارتباط با میزان حضور هر یک از ...

دراین پایان نامه، ابتداساختارهای نامبو- پواسون از بالاترین مرتبه را برروی گروه های لی حقیقی سه بعدی محاسبه کرده ایم، توانسته ایم با استفاده از یک قضیه کاربرد فیزیکی برای ساختار نامبو- پواسون 3- تایی ، برای یک نمونه ازجبرهای لی نظیرگروه های لی سه بعدی را بیابیم. به روش مشابه، ساختارهای نامبورا بر روی گروه های لی چهاربعدی برای اولین بارمحاسبه کرده ایم.درادامه با تعمیم قضیه ی مذکوردرچهار بعد، کارب...

در این پژوهش، با استفاده از سازه ی فلزی-آلی mof-3 ذرات روی اکسید خالص و آلاییده با درصدهای وزنی مختلف یوروپیوم نیز، به روش سولو/هیدروترمال تهیه شدند. این ترکیبات، با طیف سنجی پراش انرژی پرتو ایکس (edx)، پراش پرتو ایکس (xrd) و مطالعات طیف سنجی ft-ir، uv-visibleوpl شناسایی شدند و ریخت ترکیبات با آنالیز میکروسکوپ الکترونی روبشی (sem) بررسی شد. ترکیبات تهیه شده با تکنیک ساده چسب دو طرفه در ساخت حس...

بیوحسگرهای کریستال فوتونی به طور وسیع برای اندازه گیری تغییرات ضریب شکست آنالیت استفاده می شوند. معمولا در این ساختارها برای محدودکردن میدان قوی از ناحیه ای با ضریب شکست پایین مانند حفره ها استفاده می کنند که باعث حساس ساختن حسگر به تغییرات ضریب شکست حفره ها می شود. بنابراین حضور آنالیت داخل حفره ها توسط نمایش جابه جایی طیفی قابل آشکارسازی است، به خصوص اگر میکروتشدیدگر هایی با ضریب کیفیت بالا م...

ساختارهای پلاسمونی در مقیاس نانو، دارای تنوع وسیعی از کاربردها در زمینه اپتیک و فوتونیک هستند که به‏عنوان مثال می‏توان از نانولیتوگرافی، سنجش پزشکی ، فوتووولتائیک‏ها، مدارهای یکپارچه فوتونی ، ذخیره‏سازی داده‏های نوری، میکروسکوپی نوری روبشی میدان نزدیک ، و پردازش اطلاعات کوانتومی، نام برد. مشخصات نوری این ساختارها، مانند طول‏موج نوسانی، افزایش میدان موضعی، گذردهی‏ها و تراوایی‏های موثر، برای انجا...