امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

در این مقاله، روش جدیدی برای استخراج سطح لغزش در مورد یک سیستم خطی و دارای عدم قطعیت های پارامتری با کران مشخص، ارائه شده است. در روش پیشنهادی، سیگنال کنترل متداول مد لغزشی مرتبه اول، به سیستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان یک کنترل کننده مجازی با هدف حداقل سازی یک تابع هزینه استخراج می شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی، امکان تنظیم فاصله مسیر حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظیم مناسب یکی از پارا...

تنوع روزافزون در تقاضا و سطح فعالیتها، موسسات در سطح جهانی را وادار به تامین اقلام متنوعی از مواد اولیه و قطعات نیمه ساخته در انبارها نموده است. وجود این اقلام متنوع، مدیران را ناگزیر به اعمال روش های طبقه بندی و کنترل اقلام موجودی نموده است. طبقه بندی abc از مشهورترین روشهای طبقه بندی اقلام موجودی با هدف تنظیم درجه کنترل اقلام میباشد (جوونیر و ارل، ۱۹۹۸). جدیدترین مدل های طبقه بندی abc را می ت...

مسئله تخصیص درجه دو یکی از مسائل ترکیباتی بسیار سخت است که در این‎‎ پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا با مسئله تخصیص درجه دوم ‏آشنا می شویم‏، سپس به معرفی تاریخچه‏، کاربردها و روشهای حل این مسئله می پردازیم و ‏در ادامه ‏روش جدیدی را مورد بررسی قرار می دهیم که برای به دست آوردن یک جواب خوب برای ‎‎‎‎qap‏، مسئله اصلی را به یک مسئله برنامه ریزی خطی عدد صحیح مختلط تبدیل می کند. در انتها ن...

امروزه با پیشرفت علوم کامپیوتری، روش­های بهینه­سازی خطی و غیر خطی پیشرفت چشم­گیری داشته­اند. اما به کار بردن این روش­ها برای بهینه­سازی سازه­های بزرگ مشکل و گاهی غیر ممکن است. برای حل این مشکل، روش­های تکامل تدریجی می­توانند یک راه حل مناسب باشند که در این میان روش ژنتیک از قابلیت همگرائی بالائی برخوردار است. برای بررسی قابلیت­های روش­های فوق، مخزن هوائی ذخیره آب نوع اینتز که باتوجه به حجم زیاد...

در این پایان نامه ابتدا پس از معرفی موجک هار، ویژگی های آن را بررسی می کنیم. سپس در هر فصل با معرفی نوع خاصی از مسائل کنترل بهینه این روش کالوکیشن مستقیم را بر این مسائل اعمال می کنیم. مسائلی که در این پایان نامه به آن ها پرداخته می شود شامل مسائل کنترل بهینه افق نامتناهی، سیستم های تنظیم کننده ی خطی، مساله کنترل بهینه زمانی پرتاب موشک و سیستم های ردیاب خطی است. در انتهای هر فصل چند مثال عددی ا...