در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

در پایان نامه حاضر به بررسی رفتار الاستوپلاستیک یک دیسک دوار مدرج تابعی با ضخامت ثابت تحت بارگذاری دمایی چرخه ای می پردازیم. در ابتدا سرعت دورانی ثابت و سپس دما به صورت چرخه ای اعمال می شود. ماده دیسک از نوع همسانگرد و غیرهمگن در نظر گرفته شده است که دارای خواص سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی است. به منظور بررسی تنش و کرنش پلاستیک در دیسک از روابط تعادل، جابه جایی-کرنش، معیار تسلیم فون-میسز، قانون ...

این مقاله به بررسی سینماتیکی سیستمی می‌پردازد که برای ایجاد شرایط کم‌وزنی در سطح زمین استفاده می‌شود. این سیستم شامل دو قاب عمود برهم و سطحی برای نصب نمونة آزمایشگاهی است. قاب‌ها حول دو محور عمود برهم و با سرعت زوایه‌ای تصادفی دوران داده می‌شود که منجر به تغییر پیوستة راستای بردار جاذبة زمین از دیدگاه ذرات نمونة آزمایشگاهی می‌شود. سرعت زاویه‌ای بین دو مقدار تصادفی براساس تابع معینی تغییر داده م...

این مقاله به بررسی سینماتیکی سیستمی می پردازد که برای ایجاد شرایط کم وزنی در سطح زمین استفاده می شود. این سیستم شامل دو قاب عمود برهم و سطحی برای نصب نمونه آزمایشگاهی است. قاب ها حول دو محور عمود برهم و با سرعت زوایه ای تصادفی دوران داده می شود که منجر به تغییر پیوسته راستای بردار جاذبه زمین از دیدگاه ذرات نمونه آزمایشگاهی می شود. سرعت زاویه ای بین دو مقدار تصادفی براساس تابع معینی تغییر داده م...

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دا...

قطع عضو شدن از ناحیه پا، از دیرباز یکی از مشکلات انسان در طول تاریخ زندگی بشر بوده است. بنابراین طراحی درست و بهینه مکانیزم پای مصنوعی و بالاخص، پروتز زانوی مصنوعی پایدارتر، شکیلتر و کم‌مصرف‌تر از نقطه نظر گشتاور اعمالی به سیستم، برای این دسته معلولان می‌تواند بسیار مفید واقع شود. در این مطالعه انواع مکانیزمهای زانوی شش‌میله‌ای از دیدگاه سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و بهبود و تضعی...

به احساساتی که یک ورزشکار در خصوص اجرا در یک موقعیت رقابتی دارد، فشار گفته می‌شود. هدف اصلی این تحقیق بررسی تغییرات سینماتیکی سرویس تنیس نسبت به افزایش فشار رقابتی بود. بیست تنیسور مرد نیمه‌حرفه‌ای راست‌دست 120 سرویس را تحت فشار پایین (عادی) و فشار رقابتی بالا اجرا کردند. بررسی‌ فشار (ضربان قلب و اضطراب حالتی رقابتی ادراک‌شده) پیش از اجرای سرویس‌ها در مرحلۀ فشار پایین و بالا انجام گرفت. اجرا و ...