در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

سه خطرِ جنگ هسته ای، تغییرات اقلیمی و زوال تنوع زیستی، کره زمین را بیش از پیش مورد تهدید قرار می دهند. دو خطر اول تا حدودی مورد توجه جهانیان قرار گرفته است ولی خطر زوال تنوع زیستی هنوز به طور شایسته مورد توجه قرار نگرفته است. تنوع گونه ای شامل بخش عمده ای از تنوع زیستی و یکی از مهم ترین مشخصه های نشان دهنده تغییرات در اکوسیستم هاست. بسیاری از پژوهشگران تنوع گونه ای بالا را معادل استواری و پایدار...

پوشش بتنی تونلهای حفر شده در زمینهای مستعد تورم تحت تنش تابع زمان قرار دارد. یکی از روشهای تعیین مقدار تنش، استفاده از روش جبران و نصب جکهای تخت می باشد. در این روش ابتدا یک جفت پین اندازه گیری بر روی سطح پوشش بتنی در دو طرف محل شکافی که بعدا ایجاد خواهد شد نصب می گردند. فاصله بین این پینها توسط یک جابجایی سنج دقیق ثبت می شود. سپس یک شکاف توسط یک اره مدور الماسه ای در محل از پیش تعیین شده مابین...

از جمله نیازهای مهم محیطی، نگه داری شرایط آسایش حرارتی برای ساکنان است. این عامل اثر مستقیمی بر سلامت، میزان بهره وری و روحیه افراد دارد. از سوی دیگر، ارزیابی آسایش حرارتی، فرایندی آگاهانه و دشوار است و مستلزم آگاهی از عوامل بسیاری چون شاخص های فیزیکی، فیزیولوژیکی، ذهنی، روانشناختی و عوامل دیگر می باشد. برای برآورد شرایط آسایش حرارتی دو روش تطبیقی و توازن حرارتی وجود دارد. در این مقاله توضیحاتی...

در این مقاله با اتخاذ رویکرد تطبیقی- کیفی مورد محور، به تضاد سیاسی خشونت‏آمیز در سطح کلان پرداخته شده است. به طور کلی، نوشته حاضر درصدد پاسخ به این سؤال است که چرا در برخی از کشورها تضاد کم است و اگر هست، چگونه تنظیم و مدیریت می‏شود؟ اما کشورهای دیگر با تضادهای مختلفی مواجه بوده، پیامدهای خشونت بار آن را تجربه می‏کنند؟ چارچوب نظری این مقاله بر پایه تحلیل و تبیین ارتباط متقابل مؤلفه‏های اقتصادی،...

چکیده نگارش کتاب در موضوع ادبیّات تطبیقی از سال 1948 در ادبیّات عربی آغاز شد. بررسی جریان­شناسانه این آثار نشان می دهد که این نگارش­ها فراز و نشیب­هایی را تجربه کرده است. کتاب مدارس الأدب المقارن، دراسه منهجیه نوشته سعید علّوش از کتاب­های تأثیرگذار در تاریخ نگارش­های ادبیّات تطبیقی است. نویسنده پس از نگارش کتاب مکوّنات الأدب المقارن فی العالم العربی (1986) به دلیل اهمّیّت مطالب گفته شده در آن کتاب، مط...