در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در مطالعه حاضر، به منظور ارزیابی میدان جابجایی الاستیک و پس از آن پارامترهای شکست در مواد جامد الاستیک همگن ایزوتروپیک با وجود ترک های لبه ای و یا داخلی، از روش اجزاء محدود توسعه یافته و با تکنیک مجموعه تراز استفاده شد تا از معایب روش استاندارد اجزاء محدود جلوگیری شود. به منظور تعیین ضرایب شدت تنش و همچنین ضرایب ترم های مرتبه بالای ترک در حل سری مجانبی ویلیامز برای سازه های حاوی ترک در حالت های...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در سال 1394 وزارت صنعت، معدن و تجارت در قالب «راهبرد توسعه صنعتی» و سازمان مدیریت و برنامه‌ریزی تحت عنوان «اولویت‌بندی بخش‌های کلیدی اقتصاد ایران» بخش‌های کلیدی را در آستانه تدوین برنامه ششم توسعه کشور پیشنهاد کرده‌اند. اولی معیارهای کلی مانند سهم ارزش افزوده، اشتغال، صادرات و ... را ملاک تعیین بخش‌های پیشرو و دومی روش متعارف و سنتی پیوندهای پسین و پیشین را مبنای ارزیابی قرار می‌دهد. یافته‌های ...

در این مقاله مودهای قابل انتشار در یک اتصال چسبی سه لایه هم بدون در نظر گرفتن تأثیر منبع تولید موج و هم با در نظر گرفتن تأثیر منبع، مورد بررسی قرار گرفته و مشخص می شود که کدام یک از مودهای قابل انتشار دارای اتلاف کمتری هستند. ابتدا انتشار موج لمب در اتصالات چسبی با استفاده از روش ماتریس کلی بررسی می شود و معادله مشخصه با اعمال شرایط مرزی و پیوستگی که شامل شرایط مرزی بدون تنش در سطوح خارجی اتصال...

در این تحقیق انتقال هیلبرت هوانگ به همراه تحلیل طیفی تجربی برای تحلیل و شناسایی مودهای پروازی در مانور اسپین مورد بررسی قرار می گیرد. روش های سنتی تحلیل داده ها، همگی مبتنی بر فرض خطی بودن و ایستا بودن فرآیند مورد بررسی هستند. اما در سامانه های واقعی همچون داده های پروازی مربوط به مانورهای غیر خطی، داده ها عمدتا هم غیر خطی و هم غیر ایستا هستند که این امر تحلیل داده های چنین سامانه ای را به کمک ...

در این تحقیق، ایده نحوه مقایسه اعمال دو نوع ارتعاش التراسونیک خطی و خمشی بر فرایند FSW، منجر به طراحی و ساخت مجموعه ابزار FSW و ترانسدیوسر التراسونیک منحصر به فردی گردید. در واقع یکی از اهداف این پژوهش طراحی یگانه ابزاری است که قابلیت ارتعاش در دو مود خطی و خمشی را در دو فرکانس مختلف، اما نزدیک به یکدیگر را دارا باشد. همچنین تاثیرات موثر تغییر جرم و اینرسی مجموعه ابزار بر جوش به دلیل استفاده از...