بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

فیلم‌فلوتاسیون یک روش برای جداسازی ذرات معدنی آب‌گریز از ذرات آب‌ دوست است. در این مقاله به منظور شبیه‌سازی این روش، برخورد ذرات آب‌گریز کروی با سطح مشترک هوا – آب، مورد آزمایش قرار گرفت. هدف پژوهش حاضر، بدست آوردن سرعت بحرانی برخورد است که ذره آب‌ گریز در آن روی سطح مایع شناور می‌ماند طوریکه در سرعت های بالاتر از سرعت بحرانی به طور کامل در مایع نفوذ می‌کند. برای پیش‌بینی سرعت بحرانی، یک مدل ری...

در این پایان نامه، ابتدا به بیان مقدماتی از منطق فازی، نظریه گراف و چندین الگوریتم برای یافتن کوتاهترین مسیر در یک شبکه که هر قوس آن متناظر با یک عدد حقیقی است پرداخته ایم، سپس روشی که بصیرزاده و عباسی برای رتبه بندی اعداد فازی پیوسته،مثلثی و ذوزنقه ای ارائه دادند را برای رتبه بندی مجموعه های فازی گسسته تعمیم می دهیم. با استفاده از این روش ، میتوان در یک شبکه فازی به هر طول قوس ،به جای یک عدد ی...

پیدایش یک شهر، بیش از هر چیز تابع شرایط و موقعیت جغرافیایی آن است به طوری­که هر اندازه شهرها توسعه یابند، برخورد آنها با واحد­های گوناگون توپوگرافی و ژئومورفولوژی و موضوعات مربوط به آنها زیادتر می­شود و اثرات این دگرگونی­ها که به صورت تغییر شکل کالبدی و توسعه فضایی شهرها نمود پیدا می­کند. پژوهش حاضر با هدف­گذاری کاربردی و به شیوه توصیفی- تحلیلی و با نظر 10 کارشناس صاحب نظر به انجام رسیده است که...

صنایع غذایی علاوه بر نقش مهمی که بر اقتصاد داخلی و امنیت غذایی دارد، می تواند تاثیر بسزایی در امر صادرات غیرنفتی داشته باشد. لذا با توجه به اهمیت صادرات در توسعه و رشد اقتصادی کشور و نقش موثر صنعت غذا در این زمینه، مطالعه حاضر با هدف شناسایی و تحلیل عوامل موثر بر صادرات محصولات صنایع غذایی در استان خراسان رضوی انجام شد. به همین منظور با تکمیل پرسشنامه از خبرگان، عوامل موثر بر صادرات محصولات صنا...

تراکم ترافیک با توجه به رشد سریع شهرها و افزایش وسایل نقلیه موتوری یک مسئله بحرانی در کل دنیا محسوب می شود. یکی از روش های کاهش حجم ترافیک استفاده از سیستم های هدایت خودروها است که با یافتن سریعترین مسیر رانندگان را تا رسیدن به مقصد هدایت کرده و از تراکم ترافیک در یک محدوده جلوگیری می کند؛ لذا یکی از زمینه های تحقیقاتی در حمل و نقل یافتن کوتاه ترین مسیر محسوب می شود. به دلیل زمانمند بودن ترافی...

تحلیل پایداری سازه های لاغر نیازمند انجام دادن تحلیل غیرخطی هندسی است. با دنبال کردن مسیر غیرخطی تعادل، تشخیص پدیده ی فروریختگی و بار کمانش و در نتیجه، ظرفیت باربری سازه ممکن می شود. روش طول کمان یکی از قوی ترین روش ها در ترسیم مسیر غیرخطی است. در این پژوهش، روش های تعیین علامت راه حل پیش بینی و تأثیر این روش ها در عملکرد روش طول کمان مورد بررسی قرار گرفته است. در مثال های انجام یافته، عملکرد ه...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

چکیده: زمینه و هدف:با وجود اتوماتیک شدن و به روز شدن بخش های مختلف صنعتی هنوز، انسان نقش مهمی را در بخش های مختلف طراحی، تعمیرات و عملیات و نظارت هر سیستم بازی می کند. تمام فعالیت های انجام شده در این بخش ها، تحت تأثیر شرایط کاری ویژه یا موقعیت های کاری قر ار دارد که در واقع با هم تشکیل مجموعه سه تایی mto (انسان، تکنولوژی و سازمان) را می دهند. (dougherty ) لذا به منظور کاهش خطای انسانی وارتقای ...