در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

سابقه و هدف: مدل سازی آب های زیرزمینی اغلب با عدم قطعیت های بوجود آمده به دلیل آگاهی ناقص از سیستم زیرسطحی یا عدم قطعیت های نشأت گرفته از تغییرپذیری های طبیعی در فرآیندهای سیستم مدل و شرایط میدانی، همراه است. بررسی عدم قطعیت در مدل سازی آب های زیرزمینی توسط محققین در سه منبع اصلی آن، یعنی عدم قطعیت پارامتری، عدم قطعیت مدل مفهومی و عدم قطعیت داده های مشاهده ای صورت پذیرفته است. تا کنون پژوهش های...

فرض وجود قطعیت کامل که در شرایط تحلیل اقتصادی ایستا مورد استفاده قرار می گیرد، اگرچه تجزیه و تحلیل اقتصادی را آسان‎تر می‎کند، اما منطقی به نظر نمی‎رسد، زیرا در بیش‎تر پروژه ها زمان نقش مهمی را ایفا میکند. در این فاصله‎ی زمانی، مقدار درآمد و هزینه‎های آینده، تحت تأثیر عواملی قرار می‎گیرد که خارج از کنترل سرمایه‎گذار بوده و دقیقا قابل پیش‎بینی نیستند. لذا در عمل به‎دلیل وجود ریسک و عدم قطعیت، معم...

در این رساله، تونل زنی ذرات بی جرم از افق کوانتومی سیاه چاله شوارتزشیلد در مقیاس tev با در نظر گرفتن اثرات گرانش کوانتومی مورد مطالعه قرار گرفته است. این اثرات به صورت وجود برش های طبیعی یعنی وجود کمینه طول، کمینه تکانه و بیشینه تکانه که از اصل عدم قطعیت تعمیم یافته استخراج می شوند، خود را نشان می دهند. ما هم بستگی های ممکن در فرایند تونل زنی ذرات گسیلی را مطالعه می کنیم و سعی در برطرف کردن مسا...

سرعت موج برشی از مهم‌ترین پایۀ خصوصیات مهندسی خاک در ارتباط با مدول‌های برشی خاک است. در بسیاری از حالت‌ها تعیین سرعت موج برشی به‌وسیلۀ آزمایش‌های صحرایی ترجیح داده می‌شود که می‌توان آزمایش نفوذ استاندارد را مثال زد. عدم قطعیت در اندازه‌گیری و تخمین پارامترهای مؤثر همواره به‌عنوان یک مسئله مطرح است و روش‌های آماری گوناگونی برای در نظرگرفتن این عدم قطعیت ارائه شده است. در این مقاله یک روش نوین ب...

با افزایش روزافزون سرعت، گستردگی و پیچیدگی تغییرات در فضای کسب وکار امروزی، سازمان ها برای تضمین بقای بلندمدتشان، نیاز به روش هایی از برنامه ریزی دارند که پاسخ گوی عدم-قطعیت های حاصل از این تغییرات سریع و پیچیدهباشد. توانایی یک شرکت برای مقابله با عدم-قطعیت ها و انطباق سریع با تغییراتی که در آینده رخ خواهد داد یک عامل اساسی برای رسیدن به موفقیت است. به همین دلیل مدیران به طور فزاینده ای طراحی س...

پیت نهایی، نشان دهنده شکل معدن روباز در پایان عمر آن می باشد و در تمامی مراحل یک فعالیت معدنی روباز نقش اساسی را ایفا می کند. مشکل اساسی در تعیین پیت نهایی بهینه، ساخت مدل عیاری درست از ذخیره می باشد. وجود اثر هموارسازی، صحت مدل های عیاری منتج شده از روش کریجینگ را در پرده ای از ابهام فرو می برد. برای غلبه بر این مشکل می توان از رویکرد شبیه سازی شرطی استفاده کرد که منجر به تولید مدل های عیاری م...

بکارگیری بانک های خازنی به منظور جبران سازی توان راکتیو امری متداول در شبکه های توزیع است. این مهم وقتی دارای اهمیت بیشتری می شود که عدم قطعیت های توربین های بادی و بار نیز لحاظ شود. هارمونیک ها و بارهای غیرخطی نیز چالش دیگری است که مسأله خازن گذاری را پیچیده تر می کند. در این مقاله عدم قطعیت ها و هارمونیک ها به صورت همزمان در نظر گرفته شده و مسأله مکان یابی خازن به عنوان یک مسأله نامطمئن هارمو...

اغلب در تحلیل یک سیال از داده های ورودی مشخص ومعینی استفاده می شود در صورتیکه در واقعیت این داده ها کاملاً ثابت نیستند و ممکن است دارای عدم قطعیت هایی باشند. وجود این عدم قطعیت ها در داده های ورودی دلیل استفاده از روش آماری در این پژوهش بوده است. در این پایان نامه با استفاده از تکنیک های علم آمار ،داده های ورودی که مستقیماً روی خروجی های مسئله تاثیر گذارند به طور دقیق تری محاسبه شده است. بدین منظ...

در این تحقیق با ارائه یک مدلی ریاضی به برنامه ریزی لجستیک بحران پرداخته می شود. این مدل شامل تعیین مراکز امدادرسانی و نیز مسیریابی وسایل نقلیه به منظور تأمین کالاهای موردنیاز افراد نیازمند و آسیب دیده در زمان وقوع فجایع می باشد. ازآنجایی که تور پوششی رویکردی است که می تواند به افرایش سرعت عمل در سیستم لجستیک بحران و به خصوص مسیریابی وسایل نقلیه حامل کالاهای اساسی کمک زیادی کند، از این رویکرد بر...