در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

In present study, dynamic modeling and control of a tethered space robot system in trajectory tracking of its end effector is investigated. Considering variation of the tether length in the model, dynamics of the system is modeled using Lagrange’s method. Librational motion of the tether is controlled by adjusting the tether length similar to conventional manipulators,control of the robot...

مدولاسیون فضایی یک روش جدید استفاده از سیستم های mimo‎ می باشد. این روش نیاز به حداقل دو آنتن در فرستنده دارد و آنتن ها به صورت همزمان داده ارسال نمی کنند. در واقع در هر بازه سیگنال دهی، تنها یک آنتن فعّال می باشد و همین عامل سبب جلوگیری از تداخل بین کانالی و تداخل بین آنتنی می شود. در نتیجه آشکارسازی در گیرنده ساده تر خواهد بود و این مهمترین مزیت مدولاسیون فضایی نسبت به سایر روش ها از جمله v-bl...

ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظ...

ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی ...

یکی از با اهمیت ترین چالش ها در علوم اعصاب، شناخت فرایند های سلولی مولکولی است که شالوده ی یادگیری و حافظه بلند مدت را تشکیل می دهد. در دهه اخیر پیشرفت های قابل توجهی در راستای درک تغییرات شکل دهنده یادگیری و حافظه صورت گرفته است که مدیون بکارگیری مدل های حیوانی مناسب، پروب های تعریف شده برای مسیرهای پیام رسانی داخل سلولی و تغییر در رونویسی ‍‍‍‍‍ژن و ابزارهای کارآمد برای مطالعه اشکال مختلف حافظ...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...