در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

در سالیان اخیر، با توجه به ویژگی های منحصر بفرد سیستم های هایبرید قدرت، استفاده از این سیستمها رشد فزآینده ایی در راستای تأمین توان مورد نیاز در شبکههای توزیع داشته است. کاهش چشمگیر تلفات توان، امکان مدیریت انرژی و افزایش پایداری شبکه از جمله ویژگی های این سیستم ها به شمار می روند. پروژه حاضر با ارائه یک مدل اقتصادی از پیل سوختی و به کمک یک روش برنامه ریزی تکاملی، تاثیر عملکرد یکپارچه نیروگاه ه...

استفاده از انرژی های تجدید پذیر مانند انرژی بادی، زمین گرمایی و خورشیدی به دلیل نیاز روز افزون به انرژی رشد چشمگیری در سال های اخیر داشته است به نحوی که تعدادی از کشورهای پیشرو در این امر توانسته اند بخش قابل توجهی از انرژی مصرفی خود را از طریق این نوع انرژی های پاک و تجدید پذیر تأمین کنند. بهره برداری از انرژی خورشیدی به عنوان یکی از در دسترس ترین انواع انرژی های تجدید پذیر نیز در سال های اخیر...

مقدمه: شواهد پژوهشی نشان داده‏اند که افزایش سطوح گلوبولین متصل به هورمون جنسی در کاهش خطر سرطان پستان نقش مهمی دارد. هدف این مطالعه بررسی اثر تمرینات هوازی- مقاومتی بر سطوح سرمی گلوبولین متصل به هورمون جنسی و برخی شاخص‏های چاقی در زنان یائسه چاق و دارای اضافه وزن بود. روش بررسی: در این مطالعه 24 زن یائسه چاق و دارای اضافه وزن با میانگین سن 9/3±6/54 سال و شاخص توده بدن 7/4±4/31 کیلوگرم بر متر مر...

به مجموعه‌ای از اجزای مکانیکی که به یکدیگر متصل یا در تماس‌ است و می‌تواند نسبت به هم حرکت کند مکانیزم گفته می‌شود. حال اگر این مکانیزم‌ها قابلیت استفاده در محیط فضا را داشته باشد، مکانیزم‌های فضایی نامیده می‌شود. از مکانیزم‌های فضایی در مأموریت‌های فضایی استفاده گسترده‌ای می‌شود. اهمیت تحقیق و توسعۀ طراحی و ساخت این مکانیزم‌ها ازآنجا مشخص می‌شود که تاکنون بسیاری از مأموریت‌های فضایی بر اثر نقص...