در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

در این مقاله با هدف طراحی یک رونده زیرسطحی کنترل از راه دور جهت جستجو و بازرسی از اعماق دریا، با استفاده از نرم افزار ABAQUS تحلیل تنش و فرکانس طبیعی در خشکی و در زیرآب انجام شده است. برای ایجاد استحکام و شناوری از مواد با استحکام بالا و وزن پایین استفاده شده است تا ربات قابلیت شناوری در شرایط مختلف را داشته باشد. با استفاد...

هدف از اکثر تحقیقات انجام شده در زمینه ی ربات های توان بخشی پا، مقایسه ی میان درمان معمولی و درمان به کمک ربات می باشد و مطالعاتی که منحصراً به بررسی کیفیت درمان به کمک ربات بر روی بیماران پرداخته باشند بسیار کم هستند. در مطالعات انجام شده تحلیل کاملی از جزئیات الگوی راه رفتن بیماران، ناهنجاری های حرکتی و تغییرات آنها بعد از دوره ی درمان به کمک ربات ارائه نشده است و معمولا به ارائه ی گزارش هایی ...

رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...

در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...