با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب ...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می¬شود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاه¬های جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصه¬های فیزیکی انسان می¬تواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می¬تواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. ...

در دامپروری، عملکرد انفرادی دام‌ها برای صفات تولیدی مختلف ثبت می شود و این اطلاعات برای انتخاب یا حذف یک دام مورد استفاده قرار می گیرد. فرآیند ارزیابی دام‌های اهلی معمولا کاری زمان بر و پر هزینه است. پردازش‌تصویر یکی از شاخه‌های مهم هوش مصنوعی است که در آن از خصوصیات استخراج شده از عکس‌های ثابت یا متحرک برای شناسایی و تصمیم گیری در مورد افراد، اشیاء و یا موضوعات مختلف استفاده می‌شود. استفاده از...

این رساله شامل دو قسمت اصلی است: دو مشخصه از نگاشتهای جمعی روی ‏‎‏‎b(h)‎‏ و نگاشتهای جمعی روی جبر عملگرها که قدرمطلق را ثابت نگه می دارند. در فصل اول به مفاهیم مقدماتی و در فصل دوم و سوم به موضوعات اصلی رساله خواهیم پرداخت. مساله ثابت نگه دارنده خطی روی فضاهای با بعد متناهی و تعمیم آنها به فضاهای با بعد نامتناهی در سالهای اخیر توجه بسیاری از ریاضیدانان را به خود جلب کرده است. بویژه، نگاشتهای جم...

شهروند تحت سلطه بوروکراسی و سازمان های پیچیده زندگی مدرن، سندیت  (authenticity) خود را گم می کند و در جریان بازیابی خود هم به دنبال نمود  (appearance) و هم شبه رخدادها(pseudo-events)  می گردد. این مسئله که معماری و معماری منظر قابلیت پذیرش ساختاری روایی و داستان گونه را داشته باشد، مورد تردید است. در طراحی منظر می توان از جای گشت ها و ترکیب های بی شماری استفاده کرد، اما نمی توان این روایت فرا...

در سیستم آموزشی-پژوهشی متداول، مدرس موضوعات را تشریح می کند، در حالیکه می توان از یک رایانه برای این منظور استفاده کرد. بدین منظور و جهت فراگیری قدم بقدری، نیاز به تهیه ساختاری برای هر شخص می باشد و بهترین راه حل تهیه نرم افزاری بر پایه سیستمهای چند رسانه ای می باشد که می تواند موضوعات مورد نظر را بصورت صوتی و تصویری ارائه نماید. با توجه به ماهیت انعطاف پذیر نرم افزار و سخت افزار کامپیوتر، امکا...

مبحث تِلِه¬رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معنی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، فضایی، هسته¬ای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزء اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، ...

رفتارجمعی در بازار سرمایه نشان‏دهنده ‏ وضعیتی است که سرمایه‏گذاران به صورت عمد و یا غیر عمد اقدام به انجام عملیات مشابهی می‏نمایند. بر خلاف رفتار جمعی عمدی که سرمایه‏گذاران به دلایل مختلف منطقی یا غیر منطقی و به صورت آگاهانه اطلاعات و تحلیل‏های شخصی خود را نادیده گرفته، اقدام به پیروی از سرمایه‏گذاران دیگر می‏نمایند، در رفتار جمعی غیرعمدی دسترسی یکسان سرمایه‏گذاران به اطلاعات بازار و واکنش یکسا...