در این تحقیق، حل تحلیلی هدایت حلقه بسته با قید بردار موقعیت و سرعت نهایی با اعمال ضریب وزنی متغیر با زمان در معیار عملکرد حداقل انتگرال مجذور دستور شتاب با استفاده از تئوری کنترل بهینه به دست آمده است. دینامیک سیستم، خطی و از مرتبه دلخواه منظور شده و مدل پسا خطی، اما با ضریب متغیر با زمان فرض شده است. همچنین فرض شده است که اندازه و جهت نیروی پیشران وسیله پروازی قابل تغییر و کنترل باشد. در ادامه...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

در این مقاله روشی نوین برای طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته غیر متمرکز برای سسیستم های دینامیکی مقیاس بزرگ با ورودی نامعین مطرح می گردد. در روش پیشنهادی، سیستم مقیاس بزرگ با استفاده از تبدیل های مناسب به تعدادی زیر سیستم شامل ترم های تداخلی تجزیه گشته و در معادلات دینامیکی حاصل هر زیر سیستم حذف خواهد گردید، لذا در تخمین متغیرهای حالت به تبادل اطلاعات مابین زیر سیستم ها نیازی نخواهد بود. در این مق...

به منظور بررسی اثر منبع و مقدار کود نیتروژن بر عملکرد و کیفیت ذرت شیرین، آزمایشی در سال زراعی 1389 با استفاده از طرح بلوک کامل تصادفی در سه تکرار در مزرعه پژوهشی دانشکده علوم کشاورزی دانشگاه گیلان واقع در رشت اجرا شد. عوامل مورد مطالعه شامل مقادیر و ترکیبات مختلف کود نیتروژن {شیمیایی (صفر، 46، 92 و 138 کیلوگرم در هکتار نیتروژن از منبع اوره)، تلفیقی (23 کیلوگرم نیتروژن از منبع اوره + 1 تن ورمی ک...

در این مقاله یک مبدلdc-dc  دو طرفه سه پورته غیر ایزوله با قابلیت کلیدزنی نرم و ریپل جریان ورودی صفر پیشنهاد می شود. از مزایای مبدل پیشنهادی نسبت به مبدل های چند پورته مرسوم می توان به قابلیت کلیدزنی zvs برای کلیدهای اصلی، قابلیت کلیدزنی zcs برای کلیدهای کمکی، جریان گردشی کم و در نتیجه تلفات هدایت کم به دلیل عمل کرد اسنابر اکتیو بدون تلفات و ریپل جریان ورودی صفر به دلیل استفاده از مدار کمکی شامل...

اهداف: سرطان آندومتر شایع­ترین بدخیمی مربوط به سیستم باروری زنان است. تعیین مرحله دقیق سرطان و افتراق لنف نودها به عنوان فاکتورهای پیش آگهی، در انتخاب طرح درمان و میزان بقای بیماران تاثیر می­گذارد. هدف این مطالعه، بررسی دقت تشخیصی تکنیک های تصویربرداری دیفیوژنی و دینامیک در مرحله بندی سرطان های آندومتر و افتراق گره های لنفاوی متاستاتیک از غیرمتاستاتیک بود. مواد و روش ها: در این مطالعه آینده نگر...

در این تحقیق کارایی سیستم بیولوژیکی (راکتور بیوفیلمی با بستر متحرک) و سیستم شیمیایی (فتولیز) به تنهایی و به صورت تلفیقی در تصفیه فاضلاب سنتزی هیدورکربن های نفتی بررسی شده است. در سیستم تلفیقی، ابتدا نمونه فاضلاب تهیه شده در زیر سیستم شیمیایی و پس از آن به سیستم بیولوژیکی تزریق شد. در سیستم mbbr لجن فاضلاب شهری با ترکیبات هیدروکربنی در غلظت cod صفر تا mg/l100 (غلظت tph معادل صفر تا mg/l 4/27) سا...

تحقیق حاضر، پژوهشی بر تاثیر سه روش تدریس واژگان: تلفیقی، جداگانه و یادگیری مترادف واژگان بر مهارت نوشتاری زبان آموزان ایرانی می باشد. بدین منظور پس از برگزاری آزمون پایلوت شده pet، در ابتدای تحقیق جهت همسان سازی از میان 100 نفر زبان آموز سطح متوسطه مشغول به تحصیل در موسسه زبان نجم، 77 نفر (48 نفر مونث و 29 نفر مذکر) برای تحقیق انتخاب شدند. لازم به ذکر است قبل از شروع تحقیق داوطلبان انتخاب شده ب...