در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آن...

چکیده ندارد.

یکی از مشکلات روش های محاسباتی، تسخیر نواحی با گرادیان های شدید (تغییرات ناگهانی ) می باشد. این حالت در جریان هنگامی اتفاق می افتد که با تغییرات پله ای در متغیرهای جریان مواجه باشیم. این نوع تغییرات، به عنوان ناپیوستگی ها شناخته شده اند. روش های تقریبی مرتبه اول، ناپیوستگی های تیز را با خطای زیاد تسخیر کرده و در عوض، تسخیر این نواحی توسط روش های مرتبه بالابا نوسانات غیر فیزیکی همراه است. روش ه...

کاویتاسیون تغییر فاز سیال مایع به بخار به علت کاهش فشار محلی در اثر سرعت موضعی بالا می باشد. در اثر کاویتاسیون حباب¬هایی در نقاط کم¬فشار ایجاد می شوند. انتقال این حباب¬ها توسط جریان سیال به نقاط پر فشار باعث فروپاشی حباب¬ها می¬گردد که این امر در نهایت باعث ایجاد نویز می شود. دستیابی به مدل مناسب در شبیه¬سازی امواج صوتی ناشی از کاویتاسیون بمنظور شناسایی و کنترل این پدیده اهمیت بسیاری دارد. از آن...

اخیرا بدلیل تغییر تفکر در عرصه آموزش و ارزیابی زبان انگلیسی ، علاقه مندی نوینی به ارزیابی دینامیک  برای جایگزینی آن با تستهای سنتی ایستا  پدید آمده تا در کلاسهای زبان بکار گرفته شود با وجود این، امروزه استفاده از ارزیابی دینامیک به مداوای کلینیکی کودکانی که مشکل یدگیری داشته اند محدود بوده است و بطور گسترده در حوزه آموزش زبان انگلیسی مطرح نبوده است. برای یافتن دلایل بکارگیری محدود این نوع از ار...

سابقه و هدف: نانوسلولز باکتریایی به علت ساختارهای میکروسکوپی مناسب، قابلیت‌های بسیاری در مصارف خاص (مانند مصارف پزشکی و بهداشتی) دارد. این ماده در برخی از خواص مانند خلوص زیاد، بلورینگى و درجه پلیمریزاسیون با سلولز‌ گیاهی تفاوت دارد. در مطالعه حاضر، تولید نانوسلولز باکتریایی با استفاده از باکتری استوباکتر زایلینیوم و ارزیابی مشخصات آن انجام شده است. مواد و روشها: برای تهیه نانوسلولز باکت...

مقدمه و اهداف مطالعات گذشته در زمینه تاثیر کشش های استاتیک و دینامیک بر عملکرد متعاقب نتایج متناقضی ارائه داده اند. هدف این مطالعه بررسی تاثیر کشش استاتیک و دینامیک عضلات بر پایداری دینامیک موضعی جابجایی زاویه ای مفاصل اندام تحتانی مردان جوان سالم فعال در حین رکاب زدن  با استفاده از روشهای نوین تحلیل غیر خطی بود. مواد و روش­ها تعداد 15 دانشجوی پسر تربیت بدنی و علوم ورزشی از دانشگاه خوارزمی به ص...

در این مقاله، نانو ذرات مگنتیت(Fe3O4) به روش همرسوبی سنتز شد. برای این کار، از آمونیاک به عنوان عامل رسوب‌دهنده، و از کلریدهای آهن (II) و(III) به عنوان منابع آهن استفاده شد. وضعیت پراکندگی نانوذرات در دو محیط آبی و آلی (نفت) با استفاده از فعال کننده‌های سطح اسید اولییک و اسید لوریک بررسی گردید و تاثیر غلظت آنها بر پراکندگی و اندازه ذرات مطالعه شد. از روش‌های پراش اشعه ایکس(XRD)، پراکنش لیزری ...

با توجه به نقش بسزای توربین‌های بادی در تولید انرژی از باد به عنوان یکی از منابع انرژی تجدید پذیر، بررسی عملکرد این توربین‌ها در دو حالت پایا و ناپایا ضروری می‌باشد. یکی از ابزارهای بسیار کارآمد در این زمینه روش دینامیک سیالات محاسباتی و یکی از حالات بسیار مهم در عملکرد توربین‌ها حالت ناپایا می‌باشد. در این پژوهش عملکرد هیدرودینامیکی دو نوع توربین باد ساحلی و فراساحلی در حالت ناپایا و با استفاد...