طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک ربات دست رباتیکی پنج انگشتی

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، ...

چهل جدایه تک اسپور Magnaporthe grisea، به منظور شناسایی گروه‌های سازگاری رویشی و تعیین تنوع ژنتیکی بر اساس انگشت نگاری DNA به روش rep-PCR در این تحقیق استفاده شدند. جدایه‌ها در سال‌های 1382-1384 از تعدادی علف هرز تیره گرامینه شامل علف انگشتی (Digitaria sanguinalis)، ارزن دم روباهی (Setaria italica)، سوروف (Echinochloa crus-galli) و علف هرز نامعلوم جمع‌آوری گردیدند و در کلکسیون قارچ‌شناسی پردیس ...

در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

سندرم van creveld ellias  یادیسپلازی کندرواکتودرمال یک بیماری نادر است که با تریادپلی داکتیلی postaxial ، دیسپلازی غضروفی استخوانهای دراز که منجر به کوتاه قدی آکرومزوملیک شده و دیس پلازی اکتودرمال مشخص می شود. در این مطالعه سه نوزاد مبتلا به این سندرم با علائم کوتاه قدی اکرومزوملیک ، پلی داکتیلی دوطرفهpostaxial  ، هیپوپلازی ناخن وقفسه سینه باریک بادنده های کوتاه ونارسایی تنفسی شدید که دو نفر آن...

هدف : بررسی تاثیر بیحسی مفصل بین بند انگشتی پایینی بر دردهای ناحیه پاشنه و قورباغه در اسب. طرح: مطالعه تجربی. حیوانات، شش راس اسب بالغ و به ظاهر سالم. روش : بصورت تجربی به علت ایجاد درد در کف سم، لنگش در اسبان فوق ایجاد شد. پاسخ حیوانات به تزریق داروی بیحسی و سرم فیزیولوژی به داخل مفصل بین بند انگشتی پایین مورد ارزیابی قرار گرفت برای ایجاد لنگش از پیچ و مهره هایی که به داخل نعلهای مورد استفا...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

 We studied the growth of viscous fingers as a Laplacian growth by conformal mapping. Viscous fingers grow due to Saffman-Taylor instability in the interface between two fluids, when a less viscous fluid pushes a more viscous fluid. As there was an interest in the rectangular Hele-Shaw cell, we solved the Laplacian equation with appropriate boundary conditions by means of conformal mapping tech...

نمونه‌هایی از برگ‌ و سرشاخه‌های لیموترش، با علائم بیماری شانکر باکتریایی مرکبات در بهار و تابستان 1391، از استان ایلام جمع‌آوری گردید. باکتری عامل بیماری با روش‌های متداول از بافت آلوده جداسازی و بر‌اساس ویژگی‌های فنوتیپی و طیف‌سنجی رنگدانه زرد مورد شناسایی ابتدایی قرار گرفت. بیماری‌زایی جدایه‌ها روی برگ‌های لیموترش و گریپ‌فورت در شرایط آزمایشگاهی و گلخانه‌ای اثبات گردید. نتایج شناسایی بیماری‌گ...