مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

یکی از بحث های مورد توجه در سال های اخیر در زمینه سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیک، طراحی مشاهده گر جهت تخمین بخشی از متغیرهای حالت سیستم و کنترل سیستم های غیرخطی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر بوده است. به دلیل پیچیدگی دینامیک سیستم های غیرخطی و همچنین امکان پذیر نبودن طراحی جدا از هم مشاهده گر و قانون کنترلی، نتایج کارآمد برای سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیکی کمتر ارائه شده ...

عکسبرداری هوایی با هر نوع دوربینی انجام می گیرد. بسیاری از کاربردهای عکس های هوایی که مورد استفاده است، از درون هواپیمای سبک توسط دوربین های سی و پنج میلیمتری گرفته می­ شود . سادگی و هزینه کم تهیه و انجام عملیات عکسبرداری با دوربینهای سی و پنج میلیمتری و برای آنالیز نواحی کوچک، آنها را به عنوان سنجنده­ای ایده ­آل درآورده است (اندازه واقعی تصاویر گرفته شده با این سیستم 36 * 24 میلیمتر است). در م...

: در این پایان نامه بلوک موتورالقایی خطی در نرم افزار matlab / simulink، با توجه به قابلیت ها و انعطاف پذیری این نرم افزار شبیه سازی شده است. مدل مدار معادل موتور القایی خطی براساس مدل موتور القایی دوار و مناسب برای کنترل برداری با جهت یابی شار رتور شبیه سازی شده است. اثرات لبه های انتهایی به صورت ضرایب متغیر با سرعت در اندوکتانس مغناطیس کننده و مقاومت سری با آن در مدار معادل محور d در نظر گرفت...

در این رساله چند رویکرد کنترل سرعت برای موتورهای القائی پیشنهاد شده است که در آن ها از خاصیت تقریب عمومی شبکه های عصبی و سیستم های فازی استفاده شده است. در رویکردهای کنترلی ارائه شده، عدم قطعیت های سیستم که شامل تغییرات پارامتری، تغییرات گشتاور بار خروجی و دینامیک های مدل نشده هستند با استفاده از سیستم های عصبی فازی مناسب تقریب زده شده و جبران می شوند. در تمامی روشهای ارائه شده در این رساله به ...

چکیده ندارد.

عملکرد ضعیف موتورهای القایی خانگی معمولی که در وسایلی چون یخچال، کولر، ماشین لباسشویی، خشک کن، فن، ابزارآلات دستی و پنجره های اتوماتیک استفاده می شوند، عموماً به دو دلیل می باشد. اول آن که جریان اولیه بالا در هنگام راه اندازی سبب افت ولتاژ شدید در سر ترمینال موتور می شود و دوم عملکرد با یک سرعت ثابت و عدم وجود یک کنترل سرعت متغیر می باشد. در بسیاری از کاربردهای خانگی به صورت سنتی با تغیر قطب ها ...

در این مقاله طرحواره جدیدی برای سیستم محرک ارائه می شود که باعث افزایش توان و بهبود بازدهی شناورهای زیرسطحی می شود. با استفاده از این روش بدون آنکه حجم و وزن سیستم محرک افزایش یابد توان و بازده آن افزایش می یابد. این طرح در سرعت گشت زنی شناور نسبت به روش استفاده از موتور دو آرمیچره -که یکی از روشهای متداول در زیردریایی ها است- بازدهی را به میزان قابل توجهی افزایش می دهد و نسبت به سایر آرایشهای ...

براساس پیش بینی ها تلفات رانندگی تا بیش از 68 درصد در سطح جهان رشد خواهد داشت که این وضعیت برای کشورهای درحال توسعه به مراتب شدیدتر خواهد بود؛ درصورت ادامه روند موجود، در دهه آینده تصادفات رانندگی از نهمین عامل مرگ زود هنگام ناشی از بیماری یا صدمات در جهان به سومین عامل خواهد رسید. از طرفی روزانه 51 نفر در ایران جان خود را در حوادث ترافیکی از دست می دهند. با عنایت به این که بیشترین عامل در حواد...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سرعت ماشین درایوهای سنکرون سه فاز جریان اجباری پیشنهاد می شود . این روش متکی بر یک زاویه حاشیه امنیت کموتاسیون1 تقریباً ثابت در پل تایریستوری خروجی درایو و نیز جبران سازی عکس العمل مغناطیسی استاتور است . فرایند کموتاسیون در مبدل خروجی این ماشین درایو توسط نیروهای محرکه القایی روتور در سیم پیچهای استاتور به اجرا در می آید . نتایج شبیه سازی رایانه ای به دست آمده ب...