برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه ...

امروزه با پیشرفت سریع فنّاوری، شاهد هستیم که هرروز دستگاه های الکترونیکی مجتمع تر و ماژولار تر، با قابلیت اطمینان و مشخصات عملکردی بهتری به بازار عرضه می شوند؛ اما ارزیابی کمّی میزان رشد شاخص های قابلیت اطمینان، قابلیت تعمیر و قابلیت دسترسی، برای جایگزینی دستگاه های قدیمی با سامانه های مجتمع، از اهمیت زیادی برخوردار است. fpga در صنایع هوایی و فضایی و پردازش سیگنال ممکن است در معرض تشعشعات شدید قر...

چکیده   به منظور تعیین اثر برخی عوامل اکولوژیک بر اسانس گیاه دارویی سنبله بادکنکی، چکیده  به منظور تعیین اثر برخی عوامل اکولوژیک بر اسانس گیاه دارویی سنبله بادکنکی، نمونه­های گیاهی و خاک از هفت زیستگاه ویژه این گونه در زیستگاه­های مختلف خانگرمز، سرکان و سرابی در شهرستان تویسرکان جمع­آوری شد. بخش­های هوایی گیاه پس از خشک و آسیاب شدن، توسط روش تقطیر با آب اسانس­گیری شد. اسانس تهیه شده با استفاده ...

هدف از این تحقیق بررسی اثر دو روش تمرینی متفاوت بر روی یادگیری مهارت پرتاب آزاد بسکتبال در افراد با سطوح مهارتی مختلف بود. بدین منظور 24 نفر در این تحقیق شرکت کردند که 12 نفر از آنها افراد ماهر (حداقل 10 سال سابقه تمرین رسمی بسکتبال) و 12 نفر دیگر به عنوان افراد مبتدی (بدون سابقه آموزش در بسکتبال) در نظر گرفته شدند. بعد از یک پیش آزمون افراد در هر سطح مهارت به دو گروه تقسیم شدند، گروه¬های متغیر...

بهره­برداری پایدار از مراتع مناطق خشک در گرو شناخت روند تغییرات پوشش گیاهی و عوامل مؤثر بر آن است. تنش خشکی در این مناطق، بیش­ترین محدودیت را بر پوشش گیاهی به وجود می­آورد. از این­رو، طراحی یک سیستم پایش بلند مدت از جهت بررسی اثر نوسان­های بارندگی و دمای هوا از اهمیت ویژه­ای برخوردار است. هدف از این تحقیق، بررسی تأثیر متغیرهای اقلیمی بارش و دمای بیشینه بر تولید گونه­های مهم گیاهی مراتع منطقه ار...

برای رفع مشکل امنیت پایین سیستم های مخابرات امن آشوبی پیوسته مرتبه پایین، می توان یکی از دو روش زیر را بکار برد. اولین روش افزایش پیچیدگی سیگنال ارسالی و روش دوم کاهش افزونگی در سیگنال ارسالی است. در این پایان نامه از ترکیب روش ها و نسل های مختلف سیستم های مخابرات امن آشوبی برای افزایش پیچیدگی سیگنال ارسالی با بهره گیری از نگاشت های آشوبی چند مدال و استگانوگرافی در تصویر استفاده شده است. همچنین...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

تخمین حرکت به دلیل بار محاسباتی بسیار بالایی که دارد مهم ترین بخش فشرده سازی ویدئو محسوب می شود. معروف ترین الگوریتم تخمین حرکت جستجوی سراسری است که تمامی بلوک های پنجره ی جستجو را برای یافتن شبیه ترین بلوک به بلوک جاری جستجو می کند. در راستای کاهش محاسبات الگوریتم سنتی جستجوی سراسری که همه ی بلوک های پنجره ی جستجو را جستجو می کند، الگوریتم های بسیار زیادی معرفی گردیدند که اکثراً با الگوی جستجوی...