رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

روایت شناسی رویکردی ست ساختار گرا که به دنبالِ یافتنِ نظامِ حاکم بر انواعِ روایی و ساختارِ بنیادینِ روایت است. یکی از بر جسته تر ین پژوهش ها در زمینۀ روایت شناسی، پژوهش پراپ روی صد قصّۀ فولکلورِ روس است که به صدورِ حکم هایی در مورد ساختِ بنیادینِ قصّه های پریان و رده بندیِ آن ها انجامیده است. پژوهش حاضر، با نگاه به نظریّۀ پراپ، به دنبالِ بر رسیِ وجود یا عدمِ ساختارِ رواییِ کلّی در حکایت های عاشقانۀ بخش «مَکرِ زنان» ...

امیل دورکیم بنیانگذار جامعه شناسی و یکی از مهم ترین مراجع مطالعه جامعه شناسی دینی ست. مشهورترین و مورد استنادترین نظریه دورکیم در این حوزه تمایز میان امر قدسی(sacre)و امر دنیوی(profane) به عنوان فصل مشترک همه ادیان است.اما در این حوزه انچه کمتر شناخته شده است،تعریف دین نه تنها به منزله یک نظام اعتقادی بلکه به یک منبع حرکت زای اجتماعی و آرمان پردازی جمعی ست،منبعی که از پویالیی...

مطالعات مبتنی بر دیدگاه اجتماعی –  فرهنگی که به بررسی چگونگی توسعه کاربرد شناسی زبان بینابین می پردازند به تازگی توجه پژوهشگران حیطه اکتساب و آموزش زبان دوم را به خود جلب نموده و در این میان نقش مفاهیمی چون «همیاری»و « حیطه تحول تدریجی» در توسعه کاربرد شناسی زبان بینابین از جمله زمینه های در خور توجه است. مطالعه حاضر به بررسی میزان اثرگذاری کمک همیاران ارشد در حیطه تحول تدریجی  ، همیاران هم سطح...

صورت حفاظت نشده انجام می شود، احتمال برخورد و تصادف این حرکتها با حرکت مستقیم رویکرد مخالف نیز افزایش می یابد. در این تحقیق برای رفتار حفاظت نشده، مطابق استاندارد HCM، تأخیر در حرکت گردش به چپ به صورت نمودارهایی با متغیرهای حجم گردش به چپ، حجم حرکات مستقیم رویکرد مخالف، تعداد خطوط حرکات مستقیم رویکرد مخالف، و نسبت زمان سبز مؤثر توسط تحلیل با نرم افزار Hicap رسم شده است. نمودارهای روند تغییر تأخ...

تحقیقات در این پروژه مربوط به توانایی جنبش بدن به کمک علم زیبایی شناسی حرکت است که در روانشناسی اصطلاحاتی نظیر حس جنبشی، هوش حرکتی کاربرد دارد. در واقع حس جنبشی است که از موقعیت اندام و وضعیت داخلی بدن آگاهی عمقی دارد. این رویکرد طرفدارطراحی به تجربهکاربر بااستفاده ازجنبش به روشهای مختلف می باشد. هدف در این تحقیق بهره گیری ازتعامل برای رسیدگی به نقش محوری بدن و توسعه مفهوم تعامل مبتنی بر جنبش ا...

در این پایان¬نامه مدلسازی و شبیه¬سازی آیروسروالاستیک و تحلیل پایداری موشک¬های انعطاف¬پذیر و صلب به روشی جامع که در آن معادلات حرکت موشک هم شامل متغیرهای الاستیک و هم شامل متغیرهای صلب حرکت می¬شود، انجام گردیده است. در این روش امکان انعطاف¬پذیر فرض کردن اجزاء مختلف موشک از قبیل بالک¬ها و بدنه، بطور جداگانه و همزمان، وجود دارد. جهت انجام شبیه¬سازی و تحلیل پایداری، معادلات حرکت کوپل غیرخطی یک موش...