چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ...

مقدمه: سونوگرافی ترنس ابدومینال روشی غیرتهاجمی و آسان است که از طریق مشاهده حرکت قاعده مثانه می‌توان عملکرد عضلات کف لگن را ارزیابی نمود. اگرچه مطالعات تکرارپذیری این روش را حین انقباض کف لگن بررسی نموده‌اند، اما حین مانور والسالوا و curl شکمی یافته‌های اندکی وجود دارد. مطالعه حاضر با هدف بررسی تکرارپذیری، خطای معیار اندازه‌گیری و کمترین تغییر قابل تشخیص روش ارزیابی سونوگرافی ترنس ابدومینال فعا...

مانور های مداری یا انتقال ماهواره ها بین مدار ها، جایگاه ویژه ای در هر ماموریت فضایی دارد. منظور از انتقال ضربه ای بهینه، صرف حداقل میزان انرژی (ضربه) مورد نیاز برای انجام انتقال است. مسئله انتقال بهینه مداری ضربه ای سه بعدی از مسائل کاربردی است ولی به علت پیچیدگی خاص مسئله، حل آن در مقالات کمتر مورد بررسی قرار گرفته است. بهینه سازی و حل این مسئله بسیار مشکل بوده و نیازمند ابتکار برای حل هر حال...

چکیده مقدمه: تکنیکهای متعددی جهت کاهش تروماها وضایعات حول وحوش تولد از جمله پارگی ها وآسیبهای پرینه وجود دارد.برخی بیان داشتند که جهت اداره تروماهای زایمانی وضعیت اداره فعال در مرحله دوم زایمان یا انجام مانور ریتگن با افزایش نیاز به اپی زیاتومی و آسیبهای پرینه همراه است و آنان روش عدم لمس پرینه در مرحله دوم را ارجح دانستند. هدف از این مطالعه تآثیر این دو روش بر روی ضایعات پرینه و پیامدهای زا...

در طول عمر مفید ماهواره ها بسته به ماموریت تعریف شده نیاز به تغییر مدار کاری ماهواره خواهد شد. این تغییر می تواند شامل تغییر ارتفاع ، تغییر شیب و یا تغییر زاویهraanمدار ماهواره باشد. برای انجام این هدف باید از تراستر های هایی استفاده کرد . با توجه به وزن کم تراسترهای الکتریکی در مواردی که محدودیت وزنی برای انتقال ماهواره به مدار وجود دارد از این تراستر استفاده می شود . در این تراسترها ضربه ویژه...

زمینه و هدف: زنان و مردان به میزان قابل توجهی در میزان آسیب دیدگی رباط متقاطع قدامی تفاوت دارند. بر اساس پیشینه عامل جنسیت خصوصا در ساز وکار غیر برخوردی آسیب رباط متقاطع قدامی به طور معناداری مشارکت دارد. هدف از پژوهش حاضر مقایسه الگوهای حرکتی پرخطر آسیب رباط متقاطع قدامی حین مانور برش بین زنان و مردان بود. روش کار: 13 زن و 13 مرد از بازیکنان ملی پوش اسکواش به ترتیب با میانگین سنی 6/6±04/23 و 1...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهواره انعطاف پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می شود. از دو حلقه کنترلی شامل یک حلقه داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقه بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می شود. عملگر حلقه داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقه بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقه داخلی، ی...

در ارابه فرود ضربه گیر برای خنثی کردن ضربات وارده هنگام فرود و بلند شدن استفاده می شود . اکثر هواپیماها فرودشان به صورت افقی نیست بلکه تحت زاویه خاصی این عمل را انجام می دهند. وقتی هواپیما با زوایه به باند فرود نزدیک شد، ابتدا چرخهای عقب و سپس چرخهای جلو را به باند می زند. بنابراین با مدل کردن چرخ جلو به صورت جرم، فنر و ضربه گیر، ابتدا سیستم به صورت یک درجه آزادی مدل می شود. منحنی های جابجایی، ...

شبیه ساز ها از پرکاربردترین تجهیزاتی هستند که در تحقیقات دینامیک وضعیت فضاپیماها کاربرد دارند چرا که آنها محیطی بدون قید جهت چرخش ماهواره را فراهم می¬آورند. جهت عملکرد صحیح شبیه¬ساز ماهواره می بایست گشتاورهای اغتشاشی وارد بر آن را حذف نمود. مهمترین گشتاور اعتشاشی وارد بر شبیه ساز ، گشتاور اغتشاشی جاذبه می باشد که سبب نابالانسی می¬شود. زیر سیستم بالانس شبیه¬ساز وظیفه برطرف نمودن این نابالانسی از...