در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در سیستم‌های مهاربند کابلی، پائین بودن شکل‌پذیری و همچنین عدم مشارکت هم‌زمان تمامی کابل‌ها در تأمین مقاومت سازه، از جمله چالش‌های پیش رو در این سیستم‌هاست. مطالعات صورت گرفته بر روی آرایش Y شکل در مهاربندهای کابلی نشان می‌دهد که این نوع آرایش می‌تواند بدون به‌کاربردن اتصالات ویژه، تمامی کابل‌ها را در بازه‌ی مشخصی از جابجایی‌ها تحت کشش نگه دارد و از بروز شل‌شدگی در کابل‌ها جلوگیری کند. همچنین ای...

مقالۀ حاضر با روش توصیفی - تحلیلی با تبیین نگرش گنوسی‌ها در موردِ انسان و جهان، سرود مروارید را که متن آن به زبان سریانی و بازمانده از سدۀ دوم میلادی است، با حکایت شهزاده و کمپیر کابلی در مثنوی مولوی مقایسه می‌کند. در این مقاله با رمزگشایی از دو داستان تمثیلی، باورهای اساسی جهان‌بینی گنوسی، همچون ثنویت عالم ملکوت و عالم ماده، دوگانگی روح و جسم، هبوط روح از عالم روشنایی به جهان ...

استفاده از اصل حداقل انرژی پتانسیل کل1 از جمله روشهای رایج در بررسی وضعیت تعادل سازه ها به شمار می آید. در این روش که جایگزینی برای حل مستقیم معادلات تعادل سازه بصورت تحلیلی و یا با استفاده از روش های عددی نظیر روش اجزای محدود به شمار می آید، انرژی پتانسیل کل سازه با استفاده از روش های بهینه سازی کمینه شده و نیروها و تغییر شکل ها در اعضای سازه در حال تعادل تعین می گردند. در خصوص سازه های کابلی ...

قاب خمشی یکی از سیستم های مقاوم در برابر نیروهای جانبی می باشد. این سیستم با شکل پذیری مناسب خود، توانایی جذب میزان زیادی انرژی را داراست. این سیستم به دلیل سختی جانبی ناکافی، در برابر زلزله تغییر شکل های بزرگی را تجربه می کند که بدین صورت امکان وارد آمدن خسارت به قسمت های غیر سازه ای در آن وجود خواهد داشت. برای جبران این نقیصه می توان مقاوم سازی قاب خمشی را انجام داد. مقاوم سازی قاب های خمشی ف...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

پلهای کابلی ایستا یکی از سازه های مدرن و اقتصادی در مهندسی پل می باشد. که به دلیل عدم وجود تکنولوژی و ساخت و شناخت کافی از رفتار سازه سابقه کمتری نسبت به پلهای فلزی یا بتن مسلح دارد. وجود کابلهای انعطاف پذیر در سازه اصلی آنها باعث بروز رفتار متفاوت این سازه با سایر سازه ها می باشد. امروزه حرکات سازه های کابلی را میتوان در دو مقوله تغییر شکلهای استاتیکی و دینامیکی طبقه بندی نمود. حرکات استاتیکی ...

در تحقیق حاضر سعی شده است که نوع جدیدی از مهاربند موسوم به مهاربند کابلی یکپارچه ی هشت شکل معرفی شود. قاب خمشی مجهز با این نوع مهاربند با کمک نرم افزار sap2000 مدل سازی شد و علاوه بر قاب یک دهانه و یک طبقه به دو صورت دو دهانه و دو طبقه نیز مورد بررسی قرار گرفت. همچنین جهت پی بردن به مزایا و معایب این نوع مهاربندی نسبت به سایر انواع مهاربندی در هر یک از حالات ذکر شده قاب هایی با مهاربند نبشی و م...

اندیشهء تشکیل ادارهء آرشیو شفاهی در آرشیو ملی ایران،به اوایل دههء 70 برمی گردد.هدف از تشکیل آن،گردآوری اطلاعات مستند تاریخی از طریق مصاحبه است که ماحصل آن، صدها ساعت گفتگو با پیشگامان و صاحب نظران معاصر کشور ر عرصه های مختلف هنری، علمی،سیاسی و...می باشد.آنچه درپی می آید،گزیده ای از مصاحبه با استاد ید الله کابلی خوانساری،در زمینهء هنر خوشنویسی و سیر و تحول آن است. ید الله کابلی خوانساری،در سال 1...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...