امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

یکی از معمول¬ترین انواع تکیه¬گاه¬ها برای مخازن افقی، تکیه¬گاههای زینی هستند. تنش¬های محلی ایجاد شده در بدنه مخازن که از این تکیه¬گاه¬ها ناشی می¬شود، نقش بسزایی در تحلیل و طراحی این گونه مخازن دارند. به همین دلیل مطالعه و بررسی این تنش¬های محلی از اهمیت ویژه¬ای برخوردار است. در این پژوهش، ابتدا با استفاده از استانداردهای طراحیbsi 5500 و asme sec8 ، روش زیک و نرم¬افزار pvelite یک مخزن افقی فلزی ک...

در طی زلزله های شدید سازه هایی که در مجاورت یکدیگر ساخته شده اند و دارای فاصله ی کافی از هم نمی باشند به یکدیگر برخورد کرده که اصطلاحاً به آن پدیده ی ضربه می گویند. اختلاف بین مشخصات دینامیکی سازه های مجاور باعث ارتعاش غیر هم فاز آن ها شده که علت اصلی پدیده ی ضربه می باشد. افزایش جمعیت و محدودیت فضای شهری قابل سکونت منجر به قرارگیری ساختمانها در فاصله ی کم وبه صورت متراکم در اکثر مناطق پرجمعیت ش...

در این پایان نامه، با استفاده از تعریف زیرمجموعه های فازی جابجاگر یک گروه، مفهوم زنجیر مشتق یک زیرگروه فازی و زیرگروه فازی حلپذیر، مطالعه شده و برخی از ویژگی های زیرگروه های فازی حلپذیر بررسی می شود. سپس تعداد زیرگروه های فازی گروه های متقارن s2 و s3 و گروه متناوب a4 را مورد مطالعه قرار می دهیم.

هدف عمده ضوابط طراحی لرزه ای پلها در آیین نامه ها این است که آنها بتوانند عملکرد خود را در زلزله های مختلف حفظ نمایند. این قابلیت به فلسفه طراحی و همچنین تعیین معیارها وجزئیات مناسب برای طراحی های مختلف حفظ نمایند. این قابلیت به فلسفه طراحی و همچنین تعیین معیارها وجزئیات مناسب برای طراحی برای تعیین دقیق خطر لرزه ای یک پل یا به عبارت بهتر یک سیستم بزرگراهی، ضروری است که شدت آسیب پذیری لرزه ای پل...

تحقیق حاضر به بررسی ارتعاشات غیرخطی ورق با حداقل یک لبه ی آزاد و دارای ترک فرورفته با طول محدود، واقع در مرکز ورق و به موازات یکی از لبه های ورق می پردازد. با توجه به پیچیدگی معادلات دینامیکی حاکم، از روش گالرکین برای تحلیل مسئله استفاده شده است، از اینرو باید توابع پذیرایی که بتوانند شرایط مرزی حاکم بر لبه ی آزاد ورق را ارضا کنند، انتخاب شوند. در بسیاری از تحقیقات انجام شده در ادبیات فن از توا...

چکیده– سدهای بتنی قوسی به خاطر ساختار خاص سازه ای و بارهای تقریباً زیاد ناشی از فشار هیدرواستاتیکی همواره به پ ی و تکیه گاه با مقاومت زیاد نیاز دارند. علاوه بر آن میزان تراوش از داخل تکیه گاه ها و پی می بایست تا حد ممکن کم باشد؛ از طرف ی توده های سنگی با سختی زیاد تحت تأثیر تنش های حرارتی و تکتونیکی در بستر زمان دچار شکست شده و معمولاً با درجات مختلفی دارای درزه اند. تحقیقات مختلف نشان می دهد ...

شروع{چکیده} آب شستگی اطراف تکیه گاه پل ها یکی از عوامل اصلی شکست پل هاست و شکست پل ها خود ممکن است منجر به تلفات مالی و حتی جانی شود. به همین دلیل پیش بینی عمق آب شستگی قبل از طراحی پل برای پیشگیری از شکست آن امری ضروری است. در این نوشتار، با استفاده از نرم افزار d۳f l o w-، که یک نرم افزار قوی در مدل سازی جریان و انتقال رسوب است، آب شستگی اطراف تکیه گاه پل با دیواره ی قائم شبیه سازی شده است. ا...

آبشستگی تکیه گاه پل می تواند عامل اصلی شکست پل و در نتیجه افزایش هزینه تعمیرات و کاهش دسترسی به راه ها شود. بنابراین، اهمیت مطالعه در مورد پیش بینی آبشستگی در تکیه گاه پل ها و راه های کاهش آن به خوبی روشن است. اکثر تکیه گاه پل ها در دشت سیلابی یک آبراهه مرکب قرار گرفته اند. هدف این تحقیق بررسی تأثیر احداث دیوار موازی بر آبشستگی تکیه گاه پل با دیواره عمودی در مقطع مرکب می باشد. آزمایش ها در طول ...

در این نوشتار روشی برای طراحی مستقیم براساس تغییرمکان با لحاظ کردن اثر اندرکنش خاک و سازه ارائه شده است. روش پیشنهادی شامل ۲ مرحله است: در مرحله ی اول با فرض صلب بودن تکیه گاه سازه ی برش پایه با استفاده از طیف تغییرمکان، تغییرشکل های موردنظر برای طراحی در سطح عملکرد مربوط، و سیستم یک درجه آزاد معادل محاسبه شده است. در مرحله ی دوم، تغییرمکان های نسبی اضافی ناشی از دوران پی به تغییرمکان های محاسب...