کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

حضور نوفه ها در لرزه نگاری امری اجتناب ناپذیر است و تاثیر نامطلوبی روی داده های لرزه ای می گذارد. یکی از مسائل مهمی که در پردازش داده های لرزه ای دارای اهمیت فراوانی است، تضعیف این نوفه ها به شکل مطلوب و حفظ سیگنال اصلی است. حضور نوفه در داده و تضعیف نامطلوب آن ها مانع از ایجاد تصویری صحیح از ساختارهای زمین شناسی منطقه و تفسیر صحیح داده های لرزه ای می شود، اما در بعضی از گیرنده ها نوفه ها مقادی...

برداشت‌‌های الکترومغناطیس بالگردی حوزه بسامد به علت سرعت و قدرت تفکیک زیاد نسبت به دیگر روش‌های هوابرد (به واسطه ارتفاع پایین و مانورپذیری زیاد بالگرد) در زمره روش‌‌های پرکاربرد در تصویرسازی مقاومت ویژه هوابرد محسوب می‌‌‌‌شوند. اغلب تفسیر و مدل‌سازی داده‌‌های الکترومغناطیس هوایی به دو روش کلی تبدیل مستقیم و روش‌‌های تکرار محاسبات صورت می‌گیرد. در روش‌‌های تبدیل مستقیم، از تبدیل مستقیم داده‌‌های...

در پایان نامه ی حاضر شبیه سازی جریان آشفته بر روی هیدروفویل clark-y دوبعدی همراه با کاویتاسیون ابری و سوپر کاویتاسیون صورت گرفته است و برای بررسی ساختارهای پر انرژی جریان، روش pod بر نتایج اعمال شده است. نوآوری کار حاضر اعمال روش pod بر روی هیدروفویل همراه با کاویتاسیون و سوپرکاویتاسیون می باشد که قبلا مورد بررسی قرار نگرفته است. این روش ساختارها را بر اساس میزان انرژی آن ها بیرون می کشد.کاواک ...

هسته معادلات انتگرال دارای نقاط تکین قطری و مرزی ضعیف است.. با استفاده از تکنیک های هموارسازی مناسب و اسپلاین چندجمله ای روی شبکه های یکنواخت رفتار همگرایی مورد مطالعه قرار گرفته است.در این پایان نامه حل عددی معادلات انتگرال خطی ولترا نوع دوم مورد بحث و بررسی است هسته معادلات انتگرال دارای نقاط تکین قطری و مرزی ضعیف است.

انقلاب در فناوری اطلاعات و ارتباطات نقش برجستهای را در سازماندهی عملیات نظامی در هزاره سوم ایفا میکند. پرسشهایی که در اینجا مطرح می شود این است که این انقلاب چه تأثیراتی بر جنگ نرم دارد؟ جنگهای متأثر از انقلاب اطلاعات و ارتباطات کدم اند؟ چگونه میتوان از فناوریهای نوین اطلاعاتی و ارتباطاتی در جنگ نرم استفاده کرد؟ فرضیه پژوهش حاضر این استکه فناوری اطلاعاتو ارتباطات نوین با توجه به نقشو تأثیر فراو...

در کاربردهای صنعتی، پایش وضعیت و عیب‌یابی بیرینگ­ها از اهمیت زیادی برخوردار است. تحلیل ارتعاشی، انتشار صدا، دمانگاری و تحلیل روانکار از جمله روش­های تشخیصی جهت شناسایی عیوب بیرینگ­ها می­باشند. یکی از قابل اطمینان­ترین روش‌ها جهت عیب­یابی تجهیزات دوار، مطالعه بر روی سیگنال ارتعاشی می­باشد. تاکنون روش­های مختلفی جهت عیب­یابی بیرینگ­های غلتشی توسط سیگنال­های ارتعاشی در حوزه زمان ارائه شده است. بیش...

در این پایان نامه به فشرده سازی و تکین زدایی معادلات چندجمله ای لیینارد از نوع (m,n) می پردازیم. به عبارت دیگر، میدان های برداری مسطح مربوط به یک معادله دیفرانسیل اسکالر مرتبه دوم مانند x ?+f(x) x ?+g(x)=0 را در نظر می گیریم که در آن f و g به ترتیب چندجمله ای هایی از درجه ی m و n (بر حسب متغیر x) هستند. علاوه بر فشرده سازی صفحه ی فاز یا همان صفحه ی لیینارد، نشان داده می شود که فضای معادلات لیین...

برای ارزیابی عملکرد زنجیره تامین. وجود مدلی جامع در کنار دادههای قابل اعتماد، راه گشاست. اینامر به بهبود کل زنجیره کمک می کند. در این مقاله از مدلی متناسب با ماهیت شبکهای و چند مرحلهایزنجیره تامین استفاده شده که عملکرد کل زنجیره را در قالب یک مدل ریاضی و با استفاده از شاخصهایمالی، دانشی، مشارکت و پاسخگویی زنجیره تامین، ارزیابی می کند. در بخش اول، شاخصها در سه سطحاستراتژیک، فرایندی و عملیاتی درن...

E-Commerce is going to be remembered as one of the most important concepts of the twentieth and twenty-first centuries, for a very unique reason: it is the combination of , business, marketing, and design. As well as the others, marketing has a long history. However, raising the Internet and e-commerce turns its utilization and practice into a modern way, as well as the others. One of the moder...