در این پایان نامه، کنترل سیستم جرثقیل معلق به روش lqr توزیع شده موازی بررسی می گردد که در این روش کنترلی از مدل فازی تاکاگی-سوگنو و کنترل کننده بهینه استفاده می شود. هدف از طراحی، کنترل موقعیت و زاویه تاب بار با استفاده از کنترل کننده lqr فازی توزیع شده موازی است. با به کار بردن مدل فازی تاکاگی-سوگنو ، سیستم های غیرخطی توسط ترکیب چند زیرسیستم خطی در فضای افراز شده فازی تقریب زده می شوند. از آنج...

در سیستم قدرت نوسانات ولتاژ و افزایش یا کاهش توان راکتیو اثر بزرگی بر کیفیت توان الکتریکی خواهد گذاشت. به همین دلیل امروزه استفاده از جبران کننده ها به منظور افزایش کیفیت برق پیش نهاد شده است. در این پایان نامه جبران کننده کنترل شده مغناطیسی معرفی شده است. استفاده از این جبران کننده روش خوبی به منظور کاهش بلند مدت ولتاژ در بی باری خواهد بود. رآکتور های موازی در جبران سازی اثر خازنی خط به ویژه د...

در این پژوهش، طول عمر سیستمهای موازی که یکی از مهمترین سیستم های تکنیکی و صنعتی در نظریه قابلیت اعتماد بشمار می روند، مورد مطالعه قرار می گیرند.

سیستم های مبدل انرژی بادی، یکی از محبوب ترین منابع انرژی پاک در سطح جهان می باشند. مهم ترین علل این محبوبیت، بدون هزینه بودن منبع انرژی ورودی آن ها، موجودیت آن در همه سطح کره زمین، در تمام فصول سال و تمامی ساعات شبانه روز است. اما پیاده سازی چنین سیستمی نیازمند اقتصادی بودن سازه اولیه آن و قابلیت بازگشت سرمایه می باشد. بدین منظور روش های کنترلی برای بالا بردن طول عمر و حداکثر کردن توان دریافتی ...

بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...

abstract type-ii fuzzy logic has shown its superiority over traditional fuzzy logic when dealing with uncertainty. type-ii fuzzy logic controllers are however newer and more promising approaches that have been recently applied to various fields due to their significant contribution especially when the noise (as an important instance of uncertainty) emerges. during the design of type- i fuz...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...

در سال های اخیر صنعت خودرو به سمت تولید خودروهایی با مصرف سوخت و آلایندگی کمتر و همچنین راحتی بیشتر پیش می رود. درنتیجه خودروی دورگه برقی توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. در خودروهای دورگه برقی به منظور ایجاد هماهنگی بین روش تعویض دنده و روش تنظیم، پیشنهاد می گردد که انتخاب و تعویض دنده به صورت خودکار انجام شود. از طرف دیگر در سال های اخیر جعبه دنده دستی خودکار شده (amt) معرفی گردیده است. جع...

هم ترازی چندگانه توالی های پروتئینی تکنیکی جهت نمایش رابطه میان اسیدهای آمینه چندین توالی پروتئینی می باشد. بدین معنا که چندین توالی پروتئینی با یکدیگر به گونه ای هم تراز شوند که بیش ترین مشابهت را با هم پیدا کنند. این مسئله یکی از اساسی ترین مسائل در حوزه بیوانفورماتیک می باشد. اهمیت آن به دلیل کاربردش در تخمین درخت تکاملی، پیش بینی عملکرد و ساختار دوم و سوم پروتئین ها و نیز یافتن موتیف میان ت...

نمونه هایی از سه گونه دنبلان کوهی از مناطق مختلف جغرافیایی ایران جمع آوری شد. منطقه its شامل ژنs 8/5 از rdna با استفاده از آغازگرهای عمومی its4 وits1  تکثیر و توالی یابی شد. توالی های به دست آمده با سایر آرایه های معتبرِ مستخرج از بانک ژن مقایسه شد. در میان 12 نمونه مطالعه شده، هفت جدایه با نمونه های terfezia claveryi گزارش شده توسط سایر محققان، مطابقت داشت. نمونه های t. claveryi ایرانی به طور م...