الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

داستان‌های کودکان می‌توانند موضوع‌های متفاوت یا مشابهی را دربرگیرند، اما آن‌چه‌ باعث تنوع داستان‌ها می‌شود، درون‌مایه‌‌ی آن‌هاست. درون‌مایه، تفسیر و دوباره‌سازی موضوع به‌وسیله‌ی نویسنده است. هدف پژوهش حاضر استخراج درونمایه ها و موضوع‌های موجود، مورد انتظار و تهی داستان‌های کودک، برمبنای الگوی پیشنهادی خسرونژاد (2004) بود. پنجاه کتاب داستان کودک در گروه‌های سنی الف، ب و ج برگزیده‌ی شورای کتاب کو...

در پژوهش حاضر پس از لیچینگ لجن آندی مس در محلول کلریدی، با استفاده از روش استخراج حلالی و حلال آلی اکتانول-کروزن محلول باردار تخلیص شد. ماکرومولکول استخراج شده به صورت haucl4.2l تعیین شد و جدایش ناخالصی ها (آهن، مس و سلنیوم) از محلول آبی در حضور طلا مورد مطالعه قرار گرفت. بررسی های نظری انجام شده بر روی نمودار مک کیب-تیلی در حلال40% حجمی اکتانول و 3 مول برلیتر از اسیدکلریدریک نشان می دهد که در ...

در این تحقیق آلودگی خاک با ترکیبات نفتی در منطقه عظیم آباد (جنوب پالایشگاه تهران) بررسی شده است. ا سالها قبل خاک این منطقه در اثر نشت احتمالی ترکیبات نفتی از مخازن زیرزمینی و یا لوله های انتقال فرسوده و نیز زوائد ناشی از پالایش نفت خام آلوده گردیده که نمونه بارز آن را می توان در آب نهرهای جاری در منطقه و خاک های اطراف آن به وضوح مشاهده نمود. برای بررسی آلودگی خاک منطقه آزمایش های مکانیک خاک (د...

در پژوهش حاضر، فاعل تهی در مرکز توجه قرار گرفته است و سعی شده تا با بهره گیری از برنامه کمینه گرا و در قالب نظریه پاد تقارن پویا این مقوله در سه دوره مختلف زبان فارسی ( باستان، میانه و نوین ) مورد بررسی قرار گیرد. پژوهنده پیشنهاد می کند که می بایست مقوله زبانهای دارای فاعل تهی را با شکل گیری بند کوچک و نهایتا شکلگیری نقطه تقارن، در ارتباطی تنگاتنگی دانست. در ساختار این زبانها، بر اساس پادتقار...

دو روی کرد میلی و توصیفی در معناشناسی نام های خاصّ، هر کدام برآوردگار شهودهایی و در عین حال ناقض شهودهایی دیگرند. سینز بوری کوشیده است تا با معرفی نظریة دلالت بدون مدلول (rwr)، نظریه ای بینابین دو نظریة فوق ارائه دهد. در این مقاله، ابتدا به انگیزهای معرفی rwr، همچون حلّ برخی مشکلات در متون موجهه، به دست دادن معناشناسی ای درخور برای نام های تهی و وفاداری به نظریة معنای دیویدسون، پرداخته می شود و س...

تمایل به استفاده از محصولات حاوی گیاه افدرا به دلیل خواص مطلوب کاهشوزن، ضد باکتری و ضد حساسیت افزایش یافته است. حضور ترکیبات آگونیستیآلفا و بتا آدرنرژیک در این گیاه میتواند اثرات متفاوتی بر دستگاه گوارش بگذارد وفقدان تحقیقات علمی در این زمینه ما را بر آن داشت که به منظور تعیین اثراتعصاره آبی الکلی گیاه افدرا ماژورب ر تهیروده این پژوهش صورت گیرد. جهتانجام آزمایش موش صحرایی نر نژاد ویستار مورد اس...

یکی از موضوعات مورد علاقه در کیهانشناسی بررسی کیهان در مقیاس های بزرگ و یا بررسی ساختارهای بزرگ مقیاس و فرایندهای حاکم بر تشکیل و تحول آنهاست. کیهانشناسان ساختارهای متفاوتی را در مقیاس های بزرگ تعریف کرده اند که شامل رشته ها و دیواره ها، خوشه ها و ابرخوشه های کهکشانی و تهی جاها هستند. موضوعی که این پژوهش بدان می پردازد بررسی تهی جاها در انتقال به سرخ های متفاوت تا انتقال به سرخ z=3.00 می باشد. ...

در این مقاله، خواص ساختاری و مغناطیسی حالتهای یونی fe آلائیده شده در ساختار روتایل (rutile) tio2 با استفاده از نظریۀ تابعی چگالی محاسبه گردیده است. به منظور مطالعه حالت باری اتم آهن و نقش آن در خواص مغناطیسی، پیکربندی-های گوناگونی از اتم آهن با حضور و عدم حضور تهی جایی اتم اکسیژن در شبکه بلوری tio2 در نظر گرفته شده، و تاثیر تهی جایی اتم اکسیژن بر روی ساختار الکترونی هر پیکربندی مورد بررسی قرار ...

یکی از مباحث بنیادی و بحث انگیز حوزه فلسفه تحلیلی و منطق فلسفی در قرن حاضر نظریه توصیفات است. این نظریه به تحلیل توصیفات نکرده و به ویژه معرفه می پردازد. یکی از جدی ترین مشکلات در این نظریه ، مشکل توصیفات معرفه تهی است . این رساله ضمن پرداختن به آراء مؤسسین این نظریه که بیشترین تأثیر را بر دیگران داشته اند، مانند: ماینونگ ، فرگه ، راسل ، دنلان، کریپسکی ، به بیان راه حل آنان برای مشکل فوق ، با ت...