یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

تجربیات به‌دست آمده از تخریب زلزله‌های اخیر نشان‌دهنده اهمیت شکل و هندسه توپوگرافی سطحی بر وسعت و شدت خرابی ساختمان‌ها و توزیع مکانی آن‌ها در حین زلزله دارد. فلسفه‌ی اهمیت این موضوع، الگوهای رفتاری پیچیده برای عوارض توپوگرافی بوده که منجر به ایجاد تفاوت­های قابل ملاحظه‌ای بین امواج گسیل شده از چشمه و امواج رسیده به سطح زمین می‌شود. با توجه به حساسیت نتایج تحلیل لرزه‌ای به خصوصیات هندسی بخصوص عو...

در طراحی و ساخت دال های تخت و در نظر گرفتن بازشوها به دلایل عبور لوله های تاسیساتی، داکتهای تهویه و گرمایش های هواساز و داکتهای الکتریکی اجتناب ناپذیر می باشد. در مورد اثر بازشوها در کاهش مقاومت و تأثیر آن در تغییر شکل دال ها و تحقیقات آزمایشگاهی صورت گرفته است که این آزمایش ها به دلایل اقتصادی از محدودیت هائی برخوردار می باشد. در این تحقیق جهت تعمیم دادن اثر بازشو (شکل و فاصله بازشو از ستون) س...

امنیت انسانی شرایطی را توصیف می‌کند که در آن بستر رفع نیازهای مادی و معنوی انسان به طور توامان و دائمی فراهم آید. این رویکرد زمانی در دستور کار نهادها و افراد قرار گرفت که نگاه سنتی به امنیت نتوانست چالش‌های این حوزه را پاسخگو باشد و به موازات گسترش تحولات جهانی، ناامنی‌ها در سطوح ملی و بین‌المللی افزایش یافت. مباحث مطرح شده در باب امنیت انسانی (موضوع، مسایل، چالش‌ها و نحوه سنجش و تقویت آن)، به...

(صحت مطالب مقاله بر عهده نویسنده است و بیانگر دیدگاه مجمع تشخیص مصلحت نظام نیست)  صنعت گردشگری بزرگترین صنعت خدماتی جهان از نظر درآمدزایی شناخته شده است. رشد این صنعت، همواره آثار زیست­محیطی، فرهنگی، اجتماعی، سیاسی و اقتصادی زیادی را به­دنبال داشته است. توسعه­ صنعت گردشگری برای کشورهای درحال توسعه که با معضلاتی چون نرخبیکاری بالا، محدودیت منابع ارزی و اقتصاد تک محصولی مواجهند، از اهمیت فراوانی...

در این پایان نامه به بررسی مساله ماکزیمم جریان تعمیم در شبکه تعمیم یافته پرداخته ایم. شبکه تعمیم یافته می تواند دارای یال هایی باشد که در آن ها لزوما میزان ورودی و خروجی جریان برابر نیست. در حقیقت در این نوع شبکه متناظر با هر یال، علاوه بر کران بالای ظرفیت، پارامتر دیگری به نام ضربگر یال به عنوان ورودی شبکه داده می شود که این پارامتر تعیین کننده ی میزان تغییر جریان در یال متناظرش است. به بیانی ...

در این آزمایش ترکیب شیمیایی، بخشهای نیتروژن دار، فعالیت اوره آز، پروتئین قابل متابولیسم، خصوصیات تجزیه پذیری و قابلیت هضم شکمبه ای ـ روده ای ماده خشک و پروتئین خام دانه سویای خام و عمل آوری شده تعیین شد. در طی فرآیند اکسترود کردن، دانه سویا به مدت 30-20 ثانیه دردمای 150-160 درجه سانتی گراد عمل آوری شد. در فرآیند تف دادن، دانه سویا به مدت 15 دقیقه در دمای 145 درجه سانتی گراد حرارت داده شد و به م...

امروزه تأثیر تبلیغات در بقا و رشد سازمانها در محیط متلاطم و رقابتی دنیای کنونی غیر قابل انکار است. عرصه بانکداری نیز از این قاعده مستثنی نیست در این راستا این تحقیق با هدف بررسی تاثیر تبلیغات تلویزیون بر جذب مشتریان بانک پاسارگاد استان مازندران صورت پذیرفته است.

این آزمایش با هدف مطالعه­ ی اثرات عمل آوری تفت دادن (در دمای 125 درجه ­ی سلسیوس به مدت 15 و 30 دقیقه) بر محتوی گوسیپول آزاد، قابلیت هضم پروتئین، تجزیه پذیری ماده­ ی خشک و پروتئین خام و همچنین تعیین نوع پروتئین عبوری پنبه دانه، انجام شد. مقدار تجزیه پذیری ماده­ ی خشک و پروتئین به روش کیسه های نایلونی و با استفاده از سه رأس گاو نر تالشی اندازه گیری شد. تفت دادن در دمای 125 درجه­ ی سلسیوس به مدت 1...

زمینه: کیفیت­افزایی در عرصه یادگیری و تدریس از گذرگاه های بسیاری عبور می کند. در این میان نقش و جایگاه معلمان بی بدیل و مهم­تر است و پرسش­ها و توضیح هایی که آنان هر روز در کلاس های درس مطرح می کنند از اهمیت بسزایی برخوردار است. هدف: این پژوهش به بررسی تاثیر آموزش مهارت­­های پرسشگری و توضیح دادن به معلمان بر خلاقیت دانش­آموزان پسر دوره متوسطه شهر تهران پرداخته است. روش: طرح پژوهش حاضر شبه آزمایش...