تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

کلیم همدانی یا کاشانی (ولادت حدود 990 وفات 1061) از شاعران برجسته سبک موسوم به اصفهانی یا هندی است، او در آفرینش تصاویر جدید و خلق معنی و مضمون تازه یکی از توانمندترین شاعران این سبک است. تصویرهایی که ساخته ذهن و ذوق این شاعر خلاق است فراهم آمده از موضوعاتی است که یا از قبل در ادبیات ایران سابقه دارد و شاعر در ترکیب خود نگرشی تازه بدو دارد و یا موضوع جدیدی است که در سبک این دوره رایج شده است بر...

هدف از انجام این پایان نامه مدل سازی و طراحی سیستم کنترل بهینه ربات زیرآبی خودکار می باشد. به همین علت در ابتدا به استخراج معادلات حرکت ربات زیرآبی خودکار پرداخته می شود. نیرو و گشتاورهای اعمال شده بر ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد و ضرایب بکار رفته در معادلات حرکت با استفاده از یک سری روابط تئوری و تجربی بدست آورده می شود. سپس به مسئله طراحی سیستم کنترل بهینه پرداخته می شود. از آنجایی که نیروی...

زمینه و هدف: تصویر به عنوان شکلی از مدرک که می تواند حجم قابل توجهی از اطلاعات را منتقل کند به خصوص در حوزه پزشکی از اهمیت خاصی برخوردار است. ویژگی های متفاوت تصاویر و الگوریتم های مختلف جستجو در سیستم های بازیابی تصاویر پزشکی و نبود مرجعی جهت ارزیابی کیفیت بازیابی های انجام شده، همه انجام یک تحلیل ساختار یافته در حوزه سیستم های بازیابی تصاویر پزشکی را ضروری می نماید. هدف از این پژوهش تحلیل ساخ...

دراین مقاله، یک مدل شبه فیزیکی برای حل توجیه نسبی دو بعدی تصاویر ماهواره ای آرایه خطی که در زمان های بازدید مجدد ماهواره اخذ شده اند ارائه و دقت آن ارزیابی گردیده است. برخلاف روش های متداول در حل توجیه نسبی که در آنها فقط پارالاکس y نقش اساسی را ایفاء می کند، در روش ارائه شده در این مقاله، پارالاکس x نیز علاوه بر پارالاکس y در حل توجیه نسبی دخالت داده شده است و در نتیجه، حل توجیه نسبی در تصاویر...

افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیر آبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه های اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسی...

هدف پژوهش حاضر بررسی اثر تغییر زاویه سطوح کنترلی افقی(سطوح کنترلی استرن) بر میزان نیروی درگ وارد بر ربات هوشمند زیرآبی پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا به روش تجربی و شبیه سازی عددی و استخراج ضریب هیدرودینامیکی مربوط به آن است. در بخش تجربی پژوهش، مدل یک به یک این ربات درون حوضچه کشش دانشگاه صنعتی اصفهان تحت کشش با زوایای حمله مختلف برای سطوح کنترلی افقی قرار می گیرد. در این آزمون ها، سرعت کشش ر...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

تصاویر حاصل از ماهواره های سنجش از دور، دارای دقت مکانی و طیفی یکسان نیستند. بدین معنی که بعضی از تصاویر دقت طیفی بالایی دارند ولی در عوض دقت مکانی پایینی دارند و برعکس. برای دست یابی به تصویری با دقت طیفی و مکانی بالا به صورت توأم در سنجش از دور از روش های ادغام تصاویر استفاده می کنند. نتیجه ادغام، تصویری است که اطلاعات مکانی و طیفی این تصاویر را در خود جای داده است. در فرآیند ادغام تصاویر، دو...