در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژو...

توموگرافی امواج سطحی یک روش کارآمد برای تخمین تغییرات جانبی سرعت فاز و گروه می‌باشد. از این رو، روش‌های متنوعی برای دست‌یابی به این هدف به‌کار گرفته شده است. در این مطالعه ما با استفاده از موقعیت داده‌های واقعی، شامل سرعت فاز امواج ریلی زلزله‌های دورلرز ثبت شده در ایستگاه‌های باند پهن موجود در ایران به بررسی نتایج حاصل از توموگرافی یانوسکایا و دیتمار (1990) و روش وارون‌سازی تیخونوف مرتبه اول می...

در این مقاله برای تخمین وضعیت روتور در درایو موتور بدون سنسور bldc از روش نسبت توابع شار خط به خط، استفاده شده است. این روش، نسبت به سایر روش­هایی که برای تخمین موقعیت روتور مورد ارزیابی قرار می­گیرند، حجم نرم­افزار و سخت­افزار کمی داشته و لذا پیاده سازی آن آسان و هزینه ساخت نیز کمتر است. همچنین این روش در بازه وسیعی از سرعت کارایی مناسبی دارد و تخمین وضعیت روتور مستقل از سرعت و فرکانس روتور می...

سیستم موقعیت‌یاب جهانی ‎$GPS$‎ یک سیستم ناوبری است که از مجموعه‌ای از ماهواره‌ها که به دور زمین در گردش هستند، تشکیل شده است. این سیستم با دریافت سیگنال از حداقل ‎3‎ ماهواره قادر خواهد بود موقعیت مکانی، سرعت و اطلاعات زمانی را محاسبه و در قالب‌های کاربردی نمایش ‌د‌‌هد. جالب است بدانید که در این سیستم از محاسبات ریاضی نسبتا ساده‌ای استفاده شده است. این مقاله به منظور آشنایی علاقه‌مندان جوان به ن...

با توجه به محدودیت امکان توسعة ایستگاه های باران سنجی، تعیین بارش در تمام نقاط و به تبع آن تخمین دقیق بارش منطقه ای امکان پذیر نیست. لذا، باید در انتخاب محل و تعداد ایستگاه ها در تخمین بارش منطقه ای دقت کافی به عمل آید. در این تحقیق از آنتروپی انتقال اطلاعات و واریانس تخمین بارش منطقه ای برای تعیین نقاط بهینة توسعة ساختار موجود شبکة باران سنجی استفاد شده است. در ساختار پیشنهادی، نقاط دارای حداک...

در این پایان نامه به بررسی اجزای مختلف سیستم هدایت و ناوبری اتوماتیک کشتی پرداخته شده است . هدف از این پایان نامه طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی، به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی، با اعمال کنترل های مناسب به کشتی، آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. براساس این پایان نامه دارای دو بخش اساسی 1) تخمی...

    معادله همگن اویلر بین گرادیان‌های داده‌های میدان پتانسیل، مختصات نقطه برداشت و موقعیت توده سبب شونده که عمق را نیز شامل می‌،شود رابطه برقرار می‌کند و به‌عنوان یکی از روش‌های تخمین عمق اتوماتیک شناخته می‌شود. وابستگی نتایج این روش به هندسه توده ( شاخص ساختمانی) و عدم تخمین صحیح آن، همواره به‌عنوان محدودیت‌های این روش مطرح بوده است. در این نوشته با تلفیق سیگنال تحلیلی و معادله اویلر، روشی دقی...

دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که این تفاوت بصورت خطا در موقعیت دهی ربات ظاهر خواهد شد. هدف از کالیبراسیون ربات اصلاح خطاهای این مدل جهت کسب موقعیت دهی...