در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

مطالعه آزمایشگاهی حاضر به ارزیابی تأثیر مقاوم سازی برشی تیرهای بتن مسلح به کمک روش نصب در نزدیک سطح با استفاده از میله های ساخته شده از صفحات الیاف کربن می پردازد. در راستای ایجاد تأخیر در شروع جداشدگی میله ه از تیر، مهار انتهایی جدیدی برای آنها پیشنهاد شده و مورد آزمایش قرار می گیرد. در این مقاله نتایج آزمایشهای انجام شده بر روی شش عدد تیر بتن مسلح دو سر ساده با مقطع مستطیل شکل که در برش مقاوم...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

تخمین حالت، یکی از مباحث اساسی در نظریه کنترل است، که در این زمینه، الگوریتم فیلتر کالمن به عنوان یکی از ابزارهای ریاضی کارآمد، جایگاه ویژه ای دارد.استفاده از دانش اضافه در امر تخمین، می تواند دقت تخمین را بالا ببرد. تمرکز اصلی این پایان نامه بر روی قیود معادله حالت است، زمانی که این قیود به طور صریح در دسترس نیستند، و هدف یادگیری این قیود در طی تخمین است. در راستای این پایان نامه ابتدا برای حل...

در این پایان نامه به بررسی اجزای مختلف سیستم هدایت و ناوبری اتوماتیک کشتی پرداخته شده است . هدف از این پایان نامه طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی، به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی، با اعمال کنترل های مناسب به کشتی، آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. براساس این پایان نامه دارای دو بخش اساسی 1) تخمی...

مقدمه: سندرم تخمدان پلی کیستیک، شایع ترین علت ناباروری به دلیل عدم تخمک گذاری است و مقاومت به انسولین، بالا بودن شاخص توده بدنی و نسبت دور کمر به باسن، عوامل خطر شناخته شده در پیامد نامطلوب درمان نازایی و پاسخ بالینی به متفورمین می باشند. مطالعه حاضر با هدف بررسی تأثیر متفورمین در پیشگویی نتایج درمانی تلقیح داخل رحمی در بیماران نابارور مبتلا به سندرم تخمدان پلی کیستیک مقاوم و غیرمقاوم به انسولی...

تأخیر یکی از عوامل اصلی بروز ناپایداری و تخریب رفتار مطلوب در سیستم های صنعتی است. این موضوع زمانی اهمیت دوچندان می یابد که بدانیم این سیستم ها معمولا دارای نامعینی بوده و اغتشاش ورودی و خروجی و نویز اندازه گیری نیز به آنان اعمال می گردد. از همین رو ارائه روش های جدید در کنترل مقاوم سیستم های تأخیردار یکی از دغدغه های مهم پژوهشگران حوزه مهندسی کنترل بوده است. در این روش ها معمولا جبران تأخیر، ب...

توجه به عدم قطعیت ها در روند طراحی ماهواره برها، یکی از مهم ترین فاکتورها برای دستیابی به نتایج منطقی و قابل اعتماد میباشد. براین اساس، برای دخالت دادن تأثیر عدم قطعیت ها، دو روش طراحی بهینه چندموضوعی و طراحی مقاوم ترکیب شده اند. حاصل این ترکیب، دستیابی به طرح حاملی بهینه با کمترین جرم کل و درعین حال، مقاوم نسبت به عدم قطعیت ها برای انجام مأموریت میباشد. در گام اول این پژوهش، به کمک ساختار بهین...

این مقاله یک رویکرد جدید جهت طراحی سیستم کنترل کننده تحمل پذیر عیب مبتنی بر کنترل پیش بین غیرخطی مقاوم برای سیستم های چند متغیره غیرخطی افاین ارایه می کند. سیستم کنترل تحمل پذیر عیب مورد نظر از یک رویه تخمین عیب مبتنی برفیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی برای تخمین همزمان حالت های سیستم و ضریب افت کارایی محرک ها استفاده می کند. یک واحد ناظر نیز با استفاده از روش مدل سازی عیب و اصلاح مدل به کار ر...

از آ نجا که تخمین گر سیستم قدرت اطلاعات ورودی برای توابع سیستم مدیریت انرژی را مهیا می-کند، عملکرد این توابع (مانند تحلیل های امنیتی و پخش بار اقتصادی) شدیدا به دقت اطلاعات خروجی تخمین حالت وابسته است. برای دست یابی به روشی مطمئن و دقیق برای تخمین حالت، شناخت کامل نسبت به عوامل احتمالی به وجود آورنده خطا که منجر به عدم قطعیت در این مساله می شوند نیاز است. در این مطالعه روشی جدید مبتنی بر بهینه...