در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

چکیده بهینه¬سازی سازه¬ها با در نظر گرفتن شرایط و محدودیت¬های موجود یا همان توابع قید همواره یکی از اهداف مهندسان و طراحان بوده است. تاکنون تحقیقات زیادی بر روی بهینه¬سازی انجام شده و روش¬های مختلفی برای حل پیشنهاد شده است. به طور کلی روشهای بهینه¬سازی را میتوان به سه دسته روشهای ریاضی، معیار بهینگی و فرااکتشافی تقسیم¬بندی نمود. در این تحقیق از روش مجانب¬های متحرک که از جمله روشهای ریاضی به شما...

توسعه سازه های الیافی مهندسی شده به علت مزایای بالقوه در کاربردهای متعدد مورد توجه بسیار قرار گرفته است. رفتار جریان سیال در سازه های الیافی تأثیر زیادی در طراحی فنی این مواد جهت استفاده در صنایع تولیدی و فرآیندی دارد. درک دقیق رفتار انتقالی سیال در سازه های الیافی مستلزم داشتن اطلاعات کامل از میکرو ساختار آن ها می باشد. به همین منظور، در این رساله شبیه سازی عبور جریان سیال در تصاویر شبیه سازی ...

در این پژوهش، مدل سازی عددی جریان سیال ویسکوالاستیک در حال توسعه در کانال¬های مستطیلی مدنظر قرار گرفته است. در بیشتر پژوهش های انجام شده در این زمینه، با صرف نظر کردن از اثر ناحیة ورودی، فقط ناحیة توسعه یافته تحلیل شده است. با توجه به در دست نبودن تحلیلی جامع در این زمینه، مدل سازی سه بعدی ناحیة ورودی، نوآوری¬ این پژوهش است. برای مدل سازی عبارت تنش، از مدل ptt که یکی از کامل¬ترین مدل های پیشنها...

در این پژوهش، توربین جریان شعاعی یک توربین سرمایشی بصورت عددی مورد بررسی قرار گرفته و در شرایط عملکردی مختلف با نتایج تجربی موجود مقایسه می¬شود. مشخصات عملکردی توربین بصورت تجربی عبارتند از: سرعت دورانی و پارامترهای جریان. هدف از این پژوهش بدست آوردن منحنی عملکرد توربین و تحلیل جریان سه¬بعدی داخل توربین می¬باشد. مدل کردن روتور و پوسته توربین به ترتیب با استفاده از نرم افزار تولید پره و کتیا، ای...

روند رو به اتمام سوخت های فسیلی و آلودگی محیط زیست ناشی از مصرف سوخت های فسیلی دو چالش اساسی جوامع بشری است. پیل های سوختی به دلیل بازده بالا باعث کاهش مصرف سوخت های فسیلی و در نتیجه کاهش آلودگی محیط زیست می شوند. پیل سوختی پلیمری به دلیل مزایای فراوان همچون غشاء جامد، چگالی انرژی بالا، راه اندازی سریع، پایداری سیستم، بازده بالا و انتشار آلایندگی کم آن توجه صنعت حمل نقل قرارگرفته است. کانال های...

محل تلاقی رودخانه ها از اجزاء مهم مورفولوژیکی سیستم های رودخانه ای می باشد. جریان ورودی از شاخه فرعی باعث تغییرات شدید الگوی جریان، بوجود آمدن پدیده فرسایش و رسوبگذاری که در نهایت باعث تشدید فرسایش سواحل می¬شود. بررسی خصوصیات جریان در محل تلاقی رودخانه ها و کانالهای رو باز یکی از موضوعات مورد بحث مدلهای ریاضی سه بعدی در دهه اخیر بوده است. در این پایان نامه با استفاده از مدل سه بعدی (که تا کنون ...