در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

چکیده ندارد.

بهینه‌سازی در طراحی و نگهداری بسیاری از سیستم‌های مهندسی، اقتصادی و حتی اجتماعی به‌منظور حداقل کردن هزینه لازم و یا حداکثر کردن سود کاربرد دارد. در تحلیل کمانش صفحات کامپوزیت هیبریدی حاوی گشودگی، هندسه گشودگی، زاویه الیاف، نسبت اندازه گشودگی به اندازه صفحه، نرمینگی گوشه‌های گشودگی و زاویه چرخش گشودگی از جمله پارامترهای تأثیرگذار بر کمانش هستند. از این رو در این تحقیق سعی شده تا با استفاده از رو...

در این مقاله، حل تحلیلی و صریح استراتژی خط دید بهینه برای سیستم های هدایت و کنترل یکپارچه بدون در نظر گرفتن اشباع زاویه بالک استخراج شده است. دینامیک وسیله پروازی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه دوم ناکمینه فاز مدل شده است که نمایانگر تخمین پریود کوتاه است. برای حل مسئله کنترل بهینه، دینامیک عملگر ایده آل و بدون اشباع زاویه بالک فرض شده اما برای بررسی عملکرد، محدودیت روی زاویه بالک در شبیه سازی اعمال...

در این پایان نامه یک استوانه ی الاستیک با ضخامت متناهی در نظر گرفته شده و دوگانگی آن با چرخش حول محورش و بارگذاری محوری بررسی می شود. ابتدا هیات تغییر شکل یافته برای استوانه را در نظر گرفته و سعت زاویه ای به عنوان تابعی از پارامتر تغییر شکل برای مواد الستیک همسان تراکم ناپذیر به دست می آید. در ادامه معادلات حاکم برای این استوانه برای ماده ی الاستیک وارگا نوشته شده و نتایج به دست آمده از روش های...

عملکرد انژکتورها در فرآیندهای مختلف احتراقی تأثیر بسزایی بر راندمان احتراق، مقدار آلاینده های خروجی از موتور و ناپایداری های احتراقی دارد. تزریق توسط سیستم مجهز به انژکتور در موتورهای با سیستم بنزینی تزریق مستقیم (gdi) تا حد نسبتاً زیادی فاکتورهای عملکردی موتور را بهبود می بخشد. انژکتورهای چرخشی فشاری از پرکاربردترین انواع اتمایزرهای مورد استفاده در صنعت می باشند. این انژکتورها در فشارهای پاشش ب...

چکیده : در این تحقیق ، کنفورماسیون های مختلف دی پپتید hco-gly-l-leu-nh2 در اثر چرخش زنجیر های جانبی و زوایای پیچشی اسکلت ، در فاز گازی مورد بررسی قرار گرفته است . محاسبات با استفاده از برنامه گوسین 2003 در سطح hfبا سری پایه 6-31g*و6-311++g** و در سطح b3lyp با سری پایه 6-31g* انجام شده است. در ابتدا از چرخش زاویه زنجیره جانبی (?1) ، به فواصل?30 از صفر تا ?360 درجه ساختار های بهینه و انرژی محا...

سیستم کنترل وضعیت یک ماهواره با پایداری گرادیان جاذبه ای به منظور جهت گیری دائم به سمت زمین و ایجاد پایداری به نسبت ممان اینرسی زیاد نیاز دارد. در چنین ماهواره هایی، نسبت ممان اینرسی بسیار زیاد سبب کوچک شدن بدنه اصلی ماهواره و کاهش قابلیت های مأموریت می شود. در این مقاله، نسبت ممان اینرسی به وسیله یک فرمول بسته بر اساس فعالیت های گذشته، چنان کاهش داده می شود که بتوان قابلیت اضافه کردن پانل های ...

مقدارهای استحکام کششی و سختی منطقه های مختلف اتصال جوش شده از اهمیت بالایی برخودار است. در این پژوهش از یک روش ترکیبی شامل فرآیندهای جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی و جوشکاری آلتراسونیک برای اتصال لب به لب ورق های پلاستیکی از نوع abs استفاده شده است. بدین منظور ارتعاشات آلتراسونیک عرضی به ابزار در حال چرخش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی اعمال می گردد و سپس اثر متغیرهایی مانند ارتعاشات آلتراسونیک، سرعت چرخش اب...