در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

هدف از این مطالعه بررسی نحوه ی عملکرد روش کنترل مود لغزشی برای سازه های غیر خطی بود. با مقایسه ی نمودارهای جابجایی بدست آمده برای هر دو سازه ی مورد بررسی در دو حالت کنترل نشده و کنترل شده با روش کنترل مود لغزشی، مشاهده شد که این روش توانایی بالایی برای کاهش میزان جابجایی طبقات سازه در حین زلزله دارد. روش کنترل مود لغزشی در زلزله های با pga بالاتر، عملکرد قوی تری را از خود نشان می دهد. همچنین د...

مقدمه: تهوع و استفراغ پس از جراحی یکی از عوارض مهم شایع و بالینی جراحی و بیهوشی است. هدف اصلی این مطالعه در یک روش دو سو کور و تصادفی، ارزیابی اثربخشی اندانسترون هیدروکلرید بکار گرفته شده در پمپ های وریدی ضد درد با فنتانیل برای پیشگیری از تهوع و استفراغ پس از جراحی در بیماران تحت روش های تعویض مفصل ران کامل یا تعویض مفصل زانوی کامل بود. مواد و روش ها: 84 بیمار تحت جراحی انتخابی و اولیۀ تعویض کا...

مواجه ایرانیان با مفهوم آزادی به دوران مشروطه باز می گردد، اما تامل فلسفی در باب آن پدیده ای متاخرتر است. مرتضی مطهری و عبدالکریم سروش رو از جمله متفکرانی هستند که درگیری فکری عمیق تری با پدیده آزادی داشته اند. نحوه مواجهه این دو متفکر با آزادی چه شباهت ها و تفاوت هایی با هم دارد؟ و به صورت خاص مطهری و سروش چه تعریفی از آزادی به دست می دهند؟ از منظر این دو متفکر، ابعاد و حدود آزادی کدام ها هستن...

نریمان تیرگر فاخری دانشجوی دکتری رشته حقوق جزا و جرم شناسی، دانشگاه تربیت مدرس علی حسین نجفی ابرندآبادی دانشیار دانشکده حقوق، دانشگاه شهید بهشتی تحدید مجازات سالب آزادی از موضوعهای مهم مورد بحث در سیاست جنایی بیشتر نظامهای کیفری است. در این مقاله به بررسی مساعی جهانی و سیاست جنایی تقنینی ایران در این زمینه پرداخته شد. عدم توفیق مجازات سالب آزادی در بازپروری اجتماعی بزهکاران و اهداف کاهش ازد...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

هدف پژوهش حاضر بررسی میزان آزادی علمی استادان دانشگاه شیراز است. بدین منظور نمونه ای به حجم 203 نفر با روش نمونه گیری طبقه ای از بین استادان دانشکده ها انتخاب گردید. برای جمع آوری داده ها از پرسش نامه ی محقق ساخته ی بررسی میزان آزادی علمی استادان استفاده شد. در این تحقیق، تأثیر پنج عامل دانشکده، سابقه ی کار، جنسیت، مرتبه ی علمی و میزان آگاهی استادان از قوانین، بر میزان آزادی علمی اعضای هیأت علم...