در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

زمینه و هدف توانایی دستیابی واژگانی در برقراری ارتباط کلامی از اهمیت بالایی برخوردار است. اکثر آزمونهای واژه یابی در زبان فارسی، بر نامیدن در مواجهه ی بینایی متمرکز بوده است و سایر حیطه ها مانند روانی کلامی و گفتار پیوسته کمتر مورد مطالعه قرارگرفته است. هدف تحقیق حاضر، تهیه ی یک بسته ی ارزیابی دستیابی واژگانی روا و پایا جهت سنجش عملکرد افراد بزرگسال فارسی زبان می باشد. روش بررسی این پژوهش به...

از آنجا که در موتورهای تزریق مستقیم گازسوز، در حالت احتراق همگن، شکل گیری مخلوط در اثر برخورد فواره با سطح پیستون متحرک انجام می شود، مطالعه شکل گیری مخلوط در اثر برخورد با دیواره متحرک اهمیت زیادی در توسعه اینگونه موتورها دارد. در تحقیق حاضر با استفاده از نرم افزار Ansys Fluent رفتار فواره ی گاز برخوردی با صفحه ی تخت در هوای اتمسفر شبیه سازی شده و با استفاده از نتایج تجربی موجود، نتایج شبیه سا...

نظریه ی نسبیت عام انیشتین ، نظریه ی موفقی بوده و حداقل برای میدانهای گرانشی ضعیف دارای تأیید های تجربی فراوانی می باشد. پیش بینی های این نظریه از امکان وجود سیاه چاله ها و امواج گرانشی گرفته تا مدل های کیهانشناختی که شروعی نخستین به نام انفجار بزرگ را برای جهان پیش بینی می کنند، گسترده می باشد. از طرفی دیگر، مشاهده می شود که می توان به سهولت جواب هایی از معادلات میدان انیشتین را پیدا کرد که شام...

در این نوشتار، مدلی برای مکان یابی مراکز جمع آوری محصولات با در نظر گرفتن ریسک و عوامل زیست محیطی ارائه شده است. در ابتدا یک مدل برنامه ریزی عدد صحیح مختلط (m i l p) در شرایط قطعی برای زنجیره ی تأمین حلقه بسته ارائه شده تا با در نظر گرفتن زنجیره ی تأمین رو به جلو و بازگشتی به صورت یک زنجیره ی تأمین حلقه بسته از زیربهینگی های حاصل از جدا در نظرگرفتن این دو زنجیره جلوگیری شود. سپس اثر شرایط عدم ق...

این نوشتار به بررسی مسئله ی مدیریت موجودی در یک زنجیره ی تأمین حلقه بسته، و نیزبسط و توسعه ی مدل های قطعی و تصادفی برای یک سیستم سه سطحی زنجیره ی تأمین با تقاضا و بازگشتی همبسته اختصاص دارد. بدین منظور، هزینه ها از دیدگاه سیستم موجودی در نظر گرفته شده، و سیستم بازنگری موجودی در هر دو صورت مرور دائم و مرور دوره یی تحت حالت های فروش از دست رفته و تخصیص مورد بررسی قرار می گیرد. سپس با استفاده از ج...

ارزشیابی کتاب های درسی یکی از مراحل سه گانه ی تدوین برنامه ی آموزشی است: برنامه ریزی، اجرا و ارزشیابی . یکی از اهداف مرحله ی سوم، ارزشیابی بسته ی آموزشی و مطالب درسی است. مک دونا و شا ارزشیابی را به دو دسته ارزشیابی بیرونی و ارزشیابی درونی بر اساس میزان همخوانی فعالیت های 12 گانه ی کتاب با 7 اصل بنیادین آموزش زبان ارتباطی است: 1. اصل انتقال اطلاعات 2. اصل خلا اطلاعات 3. اصل وابستگی فعالیت ها 4....

در مقاله حاضر، به بررسی عددی انتقال حرارت جابه­جایی طبیعی آرام در محفظه بسته مربعی متخلخل با دو دیواره جامد به روش شبکه­ی بولتزمن می­پردازیم. در این تحلیل، محیط متخلخل در مقیاس ماکروسکوپیک مدلسازی شده است و از مدل دارسی- برینکمن- فورش­هایمر برای مدلسازی این محیط در عدد پرانتل 1 و در محدوده اعداد دارسی 1-10 تا 4-10، رایلی 103 تا 106، ضریب تخلخل 0.4 تا 0.9، نسبت ضخامت دیواره 0.1 تا 0.4 و نسبت ضری...

در این مقاله، کنترل کننده ی مدلغزشی فازی برای کنترل یک دسته از سیستمهای فروتحریک ارائه شده است. برای ارائه ی روش پیشنهادی، در ابتدا روش طراحی کنترل مدلغزشی برای یک سیستم یک ورودی- یک خروجی بیان می شود. در ادامه بر اساس این روش طراحی، یک کنترل کننده مدلغزشی برای دسته ی خاصی از سیستمهای یک ورودی- چند خروجی ارائه می گردد. اثبات ریاضی نشان می دهد که سیستم حلقه بسته در حضور عدم قطعیتهای ساختاری و غی...