این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در این پایان نامه یک مدل دو سطحی برای برنامهریزی شبکه انتقال در محیط بازار معرفی شده است که در آن تولیدکنندگان و مصرفکنندگان به تبادل انرژی مابین خود میپردازند. هدف طراح خط که در سطح اول مدل شده، این است که هزینه ی سرمایه گذاری در توسعه انتقال را به حداقل برساند. هدف مورد نظر با قیودی فنی ناشی از سیستم و قیودی ناشی از بازار رقابتی که در سطح دوم مطرح میشود، محدود می گردد. با استفاده از نظریه د...

در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...

در این پایان نامه مسئله شکل دهی پرتو در شبکه ی بی سیم مورد مطالعه قرار گرفته است. این شبکه شامل لینک ارتباطی نقطه به نقطه و یک گره واسط است. در شبکه مذکور هر منبع و هر مقصد به ترتیب برای عمل ارسال و دریافت سیگنال دارای یک آنتن هستند و واسط نیز با آنتن تجهیز شده است. در این شبکه پروتکل تقویت و ارسال مجدد در واسط به کار گیری شده است. همچنین فرض شده است که تنها آمارگان مرتبه دوم ضرایب کانال های ار...

استفاده از تکنولوژیهای انرژی تجدیدپذیر برای تأمین بارمصرفی در سراسر جهان در حال گسترش است. استفاده از انرژیهای تجدیدپذیر بعنوان منبع تولید انرژی مزایای زیادی برای سیستم های قدرت دارند؛ نداشتن هزینه سوخت و آلودگیهای زیست محیطی از جمله دلایل جذب استفاده از این انرژیهاست. اما، رفتار متغیر و وابسته به شرایط جوی حاصل از سیگنالهای تجدیدپذیر همچون باد و خورشید مشکلات بهره برداری زیادی برای سیستم قدرت ...

طراحی شبکه از مهارت¬هایی است که کاربران باید قبل از حل مسائل گوناگون از آن مطلع باشند تا بتوانند با استفاده از اتصال ترمینال¬های مربوط به مسئله، شبکه¬ای را ایجاد کنند. عوامل خودمحور می خواهند به راه حل پایداری (تعادل نش) برسند که ممکن است نزدیک به راه حل بهینه یا کاملا متفاوت از آن باشد. این پژوهش مروری است بر کیفیت بهترین تعادل نش که در آن نسبت هزینه بهترین تعادل نش به هزینه راه حل بهینه به عن...

در این تحقیق به پیش بینی آریتمی فیبریلاسیون دهلیزی می پردازیم و برای پیش بینی ?معیار داشتیم. 1)بازه pr را میانگین گیری کنیم. 2) تغییرات بازه pr را بدست آورده. و با کمک برنامه نویسی ژنتیک gp و چندجمله ای فوریه بازه pr را مدلسازی نموده و نتایج بدست آمده نشان می دهد که مدلسازی توسط gp از دقت خوبی برخوردار می باشد. و از طریق شبکه عصبی و تحلیل ممیزی به پیش بینی آریتمی آن می پردازیم. که ورودی شب...

یکی از روش های تحلیل عددی جریان سیال، روش چندبلوکی می باشد. در این روش میدان جریان به بلوک های مجزا تقسیم و در هر بلوک شبکه محاسباتی مناسب تولید می گردد و حل میدان جریان از حل میدان در هر بلوک به دست می آید. از مهم ترین ویژگی های این روش می توان به تولید شبکه بر روی هندسه های پیچیده، کاهش زمان محاسباتی و حافظه مورد نیاز برای حل میدان جریان و امکان پردازش موازی اشاره نمود. در این پروژه کد دو بعد...

دروس برنامه سازی، زیربنای اصلی رشته مهندسی کامپیوتر محسوب می شوند و چگونگی آموزش و یادگیری آن ها از سوی فراگیران از چالش های بزرگ در امر آموزش علوم کامپیوتر است. تحقیق حاضر هم راستا با تحقیقات نوین آموزش علوم مهندسی و همسو با سایر تحقیقات در زمینه دروس برنامه سازی می باشد. از این رو، با گذر زمان، بازنگری برنامه های درسی موجود ضروری بوده و داشتن یک الگوی منظم در عین حال انعطاف پذیر منطبق با ترجی...

در این مقاله به بررسی مسیریابی در شبکه­ های حمل و نقل شهری می ­پردازیم. با وجودی که شبکه ­های حمل و نقل شهری در زمره شبکه ­های دینامیک هستند ولی با استفاده از راه حل­هایی که برای شبکه­ های استاتیک وجود دارد تا حدی می ­توان از پیچیدگی ­های این شبکه ­ها کاست. الگوریتم­های مختلفی برای آنالیز شبکه وجود دارند که می­ توانیم به این منظور استفاده کنیم. در میان این الگوریتم دیجسترا خوشنام­ ترین ال...