در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده نیرو- امپدانس بهینه در بازوی ربات اسکارا به منظور تزریق سلولی با راهبرد کنترل ولتاژ پرداخته شده است. در سیستم تزریق سلولی، تزریق کننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلول ها وارد می کند. طرح پیشنهادی این پایان نامه جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد، که توانایی ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان را دارد. در تحقیقات اخیر، کنترل به صفحه دوّا...

در شبکه¬های بی¬سیم امروزی قانون اختصاص ثابت طیف وجود دارد. همچنین قسمت¬های زیادی از طیف فرکانسی به صورت پراکنده اختصاص یافته¬اند و بخش¬های عمده¬ای از طیف بدون استفاده باقی مانده¬اند. به دلیل افزایش دستگاه¬های بی¬سیم، اخیرا رادیو شناختگر به عنوان راهکاری برای حل مشکل اختصاص طیف به صورت ثابت و استفاده¬ی نامناسب از آن معرفی شده است. حسگری طیفی، تصمیم گیری برای طیف، به اشتراک گذاشتن طیف و قابلیت تغ...

چکیــده مدل¬های خطی چند مرحله¬ای به ویژه دو مرحله¬ای دارای اهمیت زیادی هستند به طوری که می¬توانند در بسیاری از پژوهش¬های علمی مورد استفاده قرار گیرند. با وجود اینکه چند سال از تعریف نظریه مدل¬های خطی دو مرحله¬ای به وسیله¬ی کاباسک (1986) و ولافوا (1987) گذشته، اما با توجه به عبارات پیچیده برآورد پارامترها به روش متداول، این مدل ها در میان پژوهشگران کمتر مورد استفاده قرار می¬گیرد، در این پایان ...

همانطوری که میدانیم جهت به مدل درآوردن رابطه بین متغیرها از روش آماری موسوم به رگرسیون استفاده می شود،به طوری که با استفاده از تکنیک کمترین مربعات پارامترهای مدل گونه ای برآورد می شود که مجموع مربعات خطا (اختلاف بین مقادیر مشاهده شده و مقادیر برآورد شده) مینیمم گردد.اما گاهی با متغیرهای فازی سرو کار خواهیم داشت یعنی متغیرهایی که مقادیر تقریبی را نشان می دهند،در این صورت نمی توان با استفاده از ح...

کشش عمیق از مهم¬ترین فرآیند¬های شکل¬دهی ورق به شمار می¬آید. ویژگی این فرآیند در تولید قطعاتی با هندسه پیچیده، استحکام بالا و وزن کم می¬باشد. به منظور افزایش شکل¬پذیری آلیاژ¬های آلومینیوم در فرآیند کشش عمیق و با توجه به مشکلات شکل¬پذیری این آلیاژ¬¬ها در دمای اتاق استفاده از فرآیند¬های شکل¬دهی گرم ضروری است. اغلب پژوهش¬های انجام شده در خصوص آلیاژهای آلومینیوم در محدوده شکل¬دهی گرم تا حد¬اکثر دمای...

در بررسی های آماری ممکن است نمونه های تصادفی رخ ندهد، در این صورت با نمونه های وزنی مواجه هستیم که توزیع متناظر با این نمونه ها را توزیع های وزنی گویند. در این توزیع ها هر مشاهده با احتمالی متناسب با یک تابع نامنفی وزن ثبت می‎ شود. تابع چگالی احتمال توزیع وزنی از حاصلضرب تابع چگالی احتمال توزیع اصلی در تابع وزن به دست می‎آید، بنابراین توزیع وزنی از طریق تابع وزن با توزیع اصلی مرتبط است. در ای...

هدف اصلی این مقاله ارایه یک آنالیز کمی برای بررسی رفتار قیمت نفت اوپک می­باشد. بدست آوردن بهترین معادله­ی ریاضی برای توصیف قیمت نفت و نوسانات آن از اهمیت به سزایی برخوردار است. معادلات دیفرانسیل تصادفی جز بهترین مدل­ها برای تعیین قیمت نفت می­باشند، چرا که به علت داشتن عامل تصادفی می­توانند تاثیر عوامل مختلف اقتصادی و سیاسی را در مدل لحاظ نمایند. بدین منظور ابتدا کارایی مدل­های مختلف معادلات دیف...

در این مقاله ابتدا طرح سانسور نوع دوم پیشرو تعمیم‌یافته (سانسور از راست) معرفی می‌شود. سپس تابع درست‌نمایی را برای این‌گونه متغیرها به دست آورده شده و در حالت توزیع نمایی، تابع درست‌نمایی به صورت دقیق محاسبه گردیده است. از آنجا که برآوردگر درست‌نمایی ماکسیمم حاصل از این تابع صورت تحلیلی ندارد، لذا با استفاده از روش عددی «موقعیت خطا»، برآورد پارامتر نمایی را به دست می‌آوریم. در پایان یک بازه اطم...

گسترش استفاده از اتومبیل ضرورت پژوهش درزمینه هایی که منجر به بهبود شرایط عملکردی موتور می گردد را ایجاب می کند. شبیه سازی و مدل سازی نرم افزاری دینامیک موتور می تواند در این امر مفید باشد. مدل سازی یک موتور احتراق داخلی فرآیندی پیچیده است که در بر گیرنده مباحث مربوط به دینامیک هوا و سوخت، پدیده های شیمیایی و ترمودینامیکی احتراق می باشد. مدل سازی های صورت گرفته از مدل های ساده موتور در شرایط پای...

گسل امتدادلغز راست گرد گوک با طولی بیش از 150 کیلومتر، طی سال های 1981 تا 1998 پنج زلزله مخرب تولید کرده است. این زلزله­ها مجموعا موجب شکافته شدن 100 کیلومتر بخش شمالی این گسل شدند. سایت مورد بررسی در این تحقیق، گلباف جنوبی است، که در انتهای جنوبی بخش شمالی گسل واقع شده است. به­منظور برآورد خطر زلزله ناشی از یک گسل منفرد، آگاهی از نرخ لغزش آن گسل می­تواند کمک­کننده باشد. جهت تعیین نرخ لغزش، به ...