در این مقاله، تحلیل دینامیکی تیر تیموشنکو از جنس ماده مرکب روی بستر ویسکو الاستیک تعمیم یافته پسترنک تحت اثر بار متمرکز متحرک و نیروی محوری از دیدگاه تئوری مرتبه اول برشی مطالعه شده است. اصولاً تیرهای تحت نیروی محوری ستون نامیده می‌شوند که برای از بین بردن اثر مرزی تیر متناهی،  فرض می‌شود که تیر تا بینهایت گسترده شده باشد. سرعت حرکت بار و خصوصیات هندسی و مکانیکی تیر در طول آن ثابت  می‌باشد.  بست...

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (agropyron elongatum l. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

-

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (Agropyron elongatum L. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته‌بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...

در این تحقیق به معرفی انواع میکروفون ها، ساختمان، مزایب و معایب آن ها پرداخته شده و معادله ی ارتعاشی حاکم بر ساختار مکانیکی میکروفون خازنی که متشکل از دو صفحه ی ثابت و متحرک دایروی بوده و تحت اثر نیروی الکترواستاتیکی ناشی از منبع ولتاژ dc و فشار صوت قرار دارد استخراج شده و با استفاده از روش های خطی سازی مرتبه به مرتبه و گلرکین حل شده است. در ادامه به بررسی تأثیر نویزهای مکانیکی بر روی رفتار دین...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

امروزه، وجود صداهای ناشی از محیط یک عامل تنش‌زا (استرس‌زا) بوده و می‌تواند به دسـتگاه‌های مختلف بدن آسـیب برسـاند. پیام‌های عصبی توسط آنزیم‌های پایش (کنترل) و تنظیم می‌شوند. از بین این آنزیم‌ها، آنزیم استیل‌کولین‌استراز اهمیت بیش‌تری درحافظه و یادگیری دارد. هدف از این مطالعه بررسی اثر امواج مکانیکی بر سامانه کولینرژیک در محیط‌های پرتنش بر رفتار موش‌ها می‌باشد. در این مطالعه، از 10 موش ﺁزمایشگاه...

گونه‌های Stipagrostisدر زمره گراسهایی هستند که به‌طور عمده در مناطق خشک به‌ویژه در شنزارها می‌رویند. برخی از گونه‌های این جنس علاوه بر اهمیت در مراتع در تثبیت شنهای روان نیز نقش مهمی دارند. از این‌رو این تحقیق به منظور بررسی ویژگیهای کاریوتیپی4 جمعیت گونه‌ای از این جنس انجام گرفت. به این منظور کاریوتیپ جمعیتهای مختلف از نظر خصوصیات کروموزومی طول بازوی کوتاه، طول بازوی بلند، طول کل کروموزوم، نسب...