در سال های اخیر مسأله ی کنترل بازوهای ربات توجه زیادی را به خود معطوف کرده است و محققان و پژوهشگران بسیاری در این حوزه به فعالیت پرداخته اند. بازوهای ربات به طور گسترده در بسیاری از کاربردها مانند فرآیندهای صنعتی، کاوشگرهای فضایی و کارهایی که نیاز به دقت و سرعت بالا دارند استفاده می شوند. استفاده از مواد با وزن کم برای ساخت بازوهای ربات و نیاز به استفاده از بازوهای با طول بیشتر منجر به ساخت و گ...

مصالح توانمند سیمکن، نوع جدیدی از مصالح هستند که به علت درصد بالای الیاف، مشخصات مکانیکی، همچون مقاومت خمشی، شکل‌پذیری، طاقت و کنترل عرض ترک آن‌ها به طور قابل توجهی بیشتر از بتن‌های الیافی متداول است و استفاده از آن‌ها، مشکلات اجرایی چندانی ندارد. در نوشتار حاضر، به منظور بررسی تأثیر مقاوم‌سازی اتصال‌های تیر - ستون با لایه‌های سیمکن در رفتار لرزه‌یی قاب‌های بتن مسلح، پس از صحت‌سنجی، ۳ قاب بتن...

به دلیل کاربرد گسترده پوسته‌های مخروطی ساندویچی در صنایع پیشرفته، بررسی رفتار مکانیکی این سازه‌ها امری ضروری است. در این تحقیق، برای اولین بار، با در نظر گرفتن انعطاف‌پذیری هسته در تئوری مرتبه بالای پوسته‌های ساندویچی، رفتار ارتعاشی پوسته مخروطی ناقص ساندویچی که شامل هسته هدفمند متخلخل و رویه‌های همگن است، در توزیع دماهای مختلف بررسی شده است. خواص مواد رویه ها و هسته وابسته به دما در نظر گرفته ...

در این مقاله فرمولبندی و حل تحلیلی مسأله تیر انعطاف پذیر با خواص مکانیکی متغیر در راستای ضخامت ارائه شده است. گرچه تغییرشکل در تیر انعطاف پذیر در اندازه های بزرگ اتفاق می­افتد، اما با کرنش های الاستیک بسیار کوچک همراه بوده، به محدوده پلاستیک وارد نمی­شود. فرمول بندی تغییرشکل های بزرگ با استفاده از مختصات محلی و کارتزین برای تیر انعطاف پذیر غیرهمسانگرد با شرایط مرزی گیردار - آزاد، منجر به یک معا...

در این پایان نامه به بررسی پدیده های غیرخطی در سامانه های اپتومکانیک درون کاواک در چارچوب رهیافت تغییرشکل کوانتمی می پردازیم. برای این منظور، نخست با معرفی سامانه های اپتومکانیکی به بررسی امکان تقویت غیرخطیت در چنین سامانه هایی خواهیم پرداخت. در واقع‏، نشان خواهیم داد که سامانه ها ی اپتومکانیکی می توانند در شرایط معین برخی ویژگی های غیرخطی مشخص را به نمایش گذارند. با بهره جستن از ویژگی های غیرخ...

هدف این پایان نامه، شناسایی سیستم پاندول معکوس دوار (rip) موجود در آزمایشگاه رباتیک و طراحی کنترل کننده پایدارساز مناسب برای این سیستم، مبتنی بر روش های غیر خطی از قبیل خطی سازی با فیدبک ،کنترل مد لغزشی ، بازطراحی لیاپانوف میباشد. این سیستم دارای دینامیک غیرخطی، ناپایدار، غیر مینیمم فاز و زیر تحریکه است. در نتیجه پایدارسازی و کنترل آن همواره مورد توجه بوده است. کنترل کننده طراحی شده باید به گون...

در این اثر ارتعاشات غیر خطی نانو لوله های چند جداره بور نیترید توسط تئوری مرتبه بالای تیموشنکو و تئوری غیر محلی الاستیسیته ارینگن مدل سازی شده و ارتعاشات ازاد تیر و همچنین ارتعاشات اجباری نانولوله ها توسط مدلسازی تیموشنکو تحلیل و بررسی خواهد شد. در ارتعاشات اجباری تاثیر خاصیت پیزو الکتریکی در حضور یک میدان الکتریکی و تاثیر میدان حرارتی بر ارتعاشات نانو لوله های چند جداره بررسی می شود. جهت بررسی...

در این مقاله مسئله پایداری مجانبی برای متغیرهای حالت سرعت و سرعت زاویه­ای یک فضاپیما در حضور عدم قطعیت­ها و اغتشاشات خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از مهمترین روش­ها در طراحی کنترل‌کننده برای سیستم­های غیرخطی طراحی بر اساس مفهوم غیرفعال بودن است. این مفهوم ابزار مناسبی برای آنالیز سیستم­های غیرخطی فراهم می­آورد، همچنین برای پایدارسازی مجانبی سیستم­های دینامیکی غیرخطی، به‌خصوص سیستم­های مک...

به دلیل کاربرد گسترده پوسته‌های مخروطی ساندویچی در صنایع نوین، بررسی رفتار مکانیکی این سازه‌ها امری ضروریست. در این تحقیق، برای اولین بار، با در نظر گرفتن انعطاف‌پذیری هسته در تئوری مرتبه بالای پوسته‌های ساندویچی، رفتار کمانشی پوسته ساندویچی مخروطی ناقص که شامل هسته هدفمند متخلخل و رویه‌های همگن است، در توزیع دماهای مختلف بررسی می‌شود. از مواد با خواص وابسته به دما در هسته و رویه‌ها و برای مدلس...

در این مقاله یک حل غیرخطی برای پاسخ الکترو-مگنتو-ترمو-الاستیک کره هوشمند ساخته شده از ماده پلیمری پیزوالکتریک تقویت شده با نانولوله‌های چند جداره کربنی در سه درصد حجمی مختلف بررسی شده است. کره تحت فشار داخلی و خارجی، یک گرادیان دما، یک میدان مغناطیسی و یک اختلاف پتانسیل الکتریکی قرار داده شده است. با استفاده از معادله تعادل، سازگاری، معادله الکترودینامیک ماکسول ، کوپلینگ الکترومکانیکی و معادلات...